The present invention relates to a turning method for shipwreck prevention of an automatic sailing system of a ship in accordance with a ship speed, which can prevent shipwreck and sail automatically by controlling a ship motion through an automatic steering device to which a PID algorithm is applied. More specifically, the turning method for shipwreck prevention of an automatic sailing system of a ship in accordance with a ship speed comprises: a first step of acquiring current location information based on GPS information, and setting target location information to set a target sailing course; a second step of receiving AIS information in real time to acquire water depth information and weather information of a current location; a third step of calculating a shipwreck risk course in comparison to the target sailing course based on the acquired water depth information and weather information to set a turning course avoiding the shipwreck risk course; a fourth step of predicting a turning angle in accordance with a current ship speed, and turning a ship through an automatic sailing apparatus; and a fifth step of returning to the target sailing course after completing the turning of the fourth step. In the fourth step, the turning angle is actively calculated through feedback control in accordance with the ship speed to predict the turning angle.
본 발명은 선속에 따른 선박의 자동 운항 시스템의 좌초 방지용 선회 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, GPS 정보를 기초로 하여 현재 위치 정보를 획득하고, 목표 위치 정보를 설정하여 목표 운행 항로를 설정하는 제1 단계, AIS 정보를 실시간으로 수신하여 현재 위치의 수심 정보 및 기상 정보를 획득하는 제2 단계, 상기 획득한 수심 정보 및 기상 정보에 기초하여 상기 목표 운행 항로 대비 좌초 위험 항로를 계산하여 이를 회피하는 선회 항로를 설정하는 제3 단계, 현재의 선속에 따른 선회 각도를 예측하고, 자동 운행 장치를 통해 선박의 선회를 진행하는 제4 단계, 상기 제4 단계의 선회를 완료한 후, 상기 목표 운행 항로로 복귀를 진행하는 제5 단계를 포함하고, 상기 제4 단계에서 선속에 따라 선회 각도를 피드백 제어를 통해 능동적으로 연산하여 선회 각도를 예측하는 것을 특징으로 한다.
Autopilot Method Of Ship
선속에 따른 선박의 자동 운항 시스템의 좌초 방지용 선회 방법
2021-11-02
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Tema Archiv | 1988
|Fuzzy autopilot for ship maneuvering
IOS Press | 2011
Robust backstepping ship autopilot design
Taylor & Francis Verlag | 2021
|H~ - Based Ship Autopilot Design
British Library Conference Proceedings | 1993
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