무인 항공기(UAV)(100)는 UAV가 비행할 수 있도록 구성된 바디, 및 바디에 연결되고 곡선형 강자성 표면(50)에 UAV를 착륙 및 착지시키도록 구성된 3개 이상의 레그를 포함한다. 각 레그는 바디에 연결된 제1 부분, 자석(120)을 포함하고 착륙 및 착지 동안 강자성 표면에 레그의 자기 부착을 자기적으로 부착시키고 유지하도록 구성되는 제2 부분, 및 제1 및 제2 부분을 연결하고 강자성 표면에 접근하는 제2 부분에 응답하여 제1 부분에 대해 제2 부분을 수동적으로 관절 연결시키도록 구성된 수동적 관절 조인트를 포함한다. UAV는 착지 동안 크롤러를 바디로부터 분리하고 크롤러를 분리 후 강자성 표면에 자기적으로 부착시키면서 강자성 표면 상에서 크롤러를 기동시키는 자기 휠을 포함하는 해제식 크롤러(150)를 더 포함한다.
A method of inspection or maintenance of a curved ferromagnetic surface using an unmanned aerial vehicle (UAV) having a releasable crawler is provided. The method includes: flying the UAV from an initial position to a pre-perching position in a vicinity of the ferromagnetic surface; autonomously perching the UAV on the ferromagnetic surface; maintaining magnetic attachment of the perched UAV to the ferromagnetic surface; releasing the crawler from the magnetically attached UAV onto the ferromagnetic surface; moving the crawler over the curved ferromagnetic surface while maintaining magnetic attachment of the released crawler to the ferromagnetic surface; inspecting or maintaining the ferromagnetic surface using the magnetically attached crawler; and re-docking the released crawler with the perched UAV.
해제식 크롤러를 구비한 착지 UAV
2021-09-07
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES / G06V |