자동차의 궤적을 제어하는 장치에 장착된 예측기 모듈을 설정하는 방법은, - 상기 장치의 피드백 모듈의 기여도 및/또는 이상적인 궤적으로부터의 측면 편차를 고려하여 만곡부 상에서 부적합한 예측기 모듈을 검출하는 단계(E13); - 1차 매개변수들을 결정하는 단계(E14); - 상기 결정된 1차 매개변수들을 고려하여 최적화 기반 계산 방법을 사용해 2차 매개변수를 계산하는 단계(E15); 및 - 상기 계산된 2차 매개변수를 고려하여 상기 자동차의 바이시클(bicycle) 모델을 업데이트하는 단계(E16, E17);를 포함한다.
A method for setting an anticipator module with which a control device controls the trajectory of a motor vehicle is equipped includes detecting whether the anticipator module is unsuitable during a turn by taking account of a lateral deviation with respect to an ideal trajectory and/or a contribution of a feedback module of the control device, determining primary parameters, calculating a secondary parameter by an optimization-based calculation method taking account of the determined primary parameters, and updating a bicycle model of the vehicle by taking account of the calculated secondary parameter.
자동차의 궤적을 모니터링하는 장치 및 방법
2021-08-26
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch