The present invention relates to a flying obstacle evasion flight control method for a drone which can determine a stationary obstacle or a moving obstacle based on distance information and speed information of an obstacle and combination information of the distance information and the speed information to automatically and accurately carry out evasion flight from a given path and then return to the path to effectively perform a given flight mission, and prevent damage to a drone caused by a collision with an obstacle. According to the present invention, the method for controlling evasion flight of a drone for an obstacle comprises: an obstacle detection step of detecting whether an obstacle exists in a three-axis direction based on the center of a drone; an obstacle determination step of determining whether an obstacle exists based on a detection signal detected in the obstacle detection step; an evasion flight control step of controlling the drone to perform evasion flight in accordance with a determination result determined in the obstacle determination step; and a path return step of controlling to return to a flight path before obstacle evasion to proceed after the evasion flight control step.
본 발명은 장애물에 대한 거리 정보와 속도 정보 및 이들의 조합 정보에 근거하여 고정 장애물 또는 이동 장애물을 판단하여 주어진 경로에서 회피 기동을 자동으로 정확하게 실행하고 다시 제 경로로 복귀할 수 있도록 하여 주어진 비행 임무를 원활하게 수행할 수 있으며, 장애물과의 충돌로 인한 드론의 파손을 방지할 수 있는 드론용 비행 장애물 회피기동 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 장애물에 대한 드론의 회피기동을 제어하기 위한 방법으로서, 드론의 중심을 기준으로 3축 방향에 대한 장애물의 유무를 검출하는 장애물 검출 단계; 상기 장애물 검출 단계에서 검출된 검출 신호에 근거하여 장애물의 유무를 판단하는 장애물 판단 단계; 상기 장애물 판단 단계에서 판단되는 판단 결과에 따라 드론이 회피 기동하도록 제어하는 회피기동 제어 단계; 및 상기 회피기동 제어 단계 이후 장애물 회피 전의 비행 경로로 복귀하여 진행하도록 제어하는 경로 복귀 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론용 비행 장애물 회피 기동 제어 방법이 제공된다.
EVASION FLIGHT CONTROL METHOD OF DRON FOR FLIGHT OBS/TACLE
드론용 비행 장애물 회피기동 제어 방법
2021-06-04
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
EVASION FLIGHT CONTROL SYS/TEM OF DRON FOR FLIGHT OBS/TACLE BASED ON AIR INJECTION
Europäisches Patentamt | 2021
EVASION FLIGHT CONTROL SYS/TEM OF DRON FOR FLIGHT OBS/TACLE BASED ON AIR INJECTION
Europäisches Patentamt | 2021
|Control device and system of dron swarm flight using keypad
Europäisches Patentamt | 2020
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