The present invention provides a vehicle-to-road cooperation information processing method, an apparatus thereof, a device, an autonomous vehicle, and a computer program, which relate to technical fields of intelligent transportation, autonomous driving and vehicle-to-road cooperation. The method comprises the steps of: acquiring first on-board perception data of a target vehicle, which includes data of an obstacle around the target vehicle sensed by the target vehicle; generating virtual obstacle data for representing the target vehicle according to positioning data of the target vehicle; generating second on-board perception data based on the virtual obstacle data and the first on-board perception data; and fusing the second on-board perception data with roadside perception data to obtain fusion data, wherein the fusion data includes all obstacle data in both the second on-board perception data and the roadside perception data. The obstacle data in the roadside perception data includes obstacle data for representing the target vehicle. The method according to an embodiment of the present invention can be applied to a main vehicle merge discovery and full perception fusion framework, and can simplify an operating process of fusing data.

    본 출원은 차량-도로 협업 정보 처리 방법, 장치, 기기, 자율 주행 차량 및 컴퓨터 프로그램을 개시하고, 지능형 교통, 자율 주행 및 차량-도로 협업 분야에 관한 것이다. 구체적인 구현 방안은: 타겟 차량에 의해 감지되는 타겟 차량 주변에 위치한 장애물 데이터를 포함하는 타겟 차량의 제1 차량 탑재 감지 데이터를 획득하며; 타겟 차량의 포지셔닝 데이터에 근거하여, 타겟 차량을 표현하기 위한 가상 장애물 데이터를 생성하며; 가상 장애물 데이터 및 제1 차량 탑재 감지 데이터에 기반하여, 제2 차량 탑재 감지 데이터를 생성하며; 제2 차량 탑재 감지 데이터와 노변 감지 데이터를 융합하여 융합 데이터를 획득하고, 융합 데이터는 상기 제2 차량 탑재 감지 데이터와 노변 감지 데이터 내의 모든 장애물에 대한 장애물 데이터를 포함하고; 노변 감지 데이터의 장애물 데이터는 타겟 차량을 표현하는 장애물 데이터를 포함한다. 본 출원의 실시예는 메인 차량의 병합 발견 전량 감지 융합 프레임워크에 적용되고, 데이터를 융합하는 동작 과정을 간소화할 수 있다.


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    Titel :

    - VEHICLE-TO-INFRASTRUCTURE COOPERATION INFORMATION PROCESSING METHOD APPARATUS DEVICE AND AUTONOMOUS VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    차량-도로 협업 정보 처리 방법, 장치, 기기, 자율 주행 차량 및 컴퓨터 프로그램


    Beteiligte:
    CAO HUO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2021-04-13


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze