According to the present invention, a lane estimation apparatus comprises: a camera module for generating road information including road curvature from a photographed image of a driving road; and a lane compensation logic for recognizing a lane from the road information and calculating a lane estimation value by averaging a plurality of lane values recognized for a predetermined time set in consideration of the detection accuracy of the road environment confirmed from the road information. The lane compensation logic calculates the plurality of lane values by using the road information collected for a first predetermined time if the detection accuracy of the road environment is high, and calculates the plurality of lane values by using the road information collected for a second predetermined time shorter than the first predetermined time if the detection accuracy of the road environment is low.
본 발명의 차선 추정 장치는, 주행중인 도로에 대한 촬영 영상으로부터 도로 곡률을 포함하는 도로정보를 생성하는 카메라 모듈; 및 상기 도로정보로부터 차선을 인식하며, 상기 도로정보로부터 확인된 도로 환경의 감지 정확도를 고려하여 설정된 일정시간 동안 인식된 복수의 차선 값을 평균하여 차선 추정값을 연산하는 차선 보상 로직을 포함하고, 상기 차선 보상 로직은, 상기 도로 환경의 감지 정확도가 높은 경우, 제1 일정시간 동안 수집한 상기 도로 정보를 이용하여 상기 복수의 차선 값을 산출하고, 상기 도로 환경의 감지 정확도가 낮은 경우, 상기 제1 일정 시간보다 더 짧은 제2 일정 시간 동안 수집한 상기 도로 정보를 이용하여 상기 복수의 차선 값을 산출한다.
Apparatus and Method for Estimating Lane
차선 추정 장치 및 방법
08.01.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch