The present invention relates to a method for enabling precise position estimation without using an expensive GPS device. Provided is a method for recognizing which lane a vehicle is located among multiple lanes by using GPS and camera information as well as a vector map. To this end, the method for estimating a lane according to an embodiment of the present invention comprises: a step that vehicle position is estimated; a step that a road map around the vehicle position is acquired; a step that a surrounding image is generated through a camera; and a step that the lane in which the vehicle is located is recognized after comparing the acquired road map to the generated image. By using GPS and camera information as well as a vector map to recognize which lane a vehicle is located among multiple lanes, precision in position estimation can be increased without requiring high costs by using a previously constructed vector map and the camera rather than using an expensive sensor.
고가의 GPS 장비를 사용하지 않고도 정확한 위치 추정을 가능하게 하기 위한 방안으로, GPS와 카메라 정보 뿐만 아니라 백터맵을 사용해 여러 개의 차선 중 어느 차선 위에 차량이 위치해 있는지 파악하는 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 차선 추정 방법은 차량 위치를 추정하는 단계; 차량 위치 주변의 도로맵을 획득하는 단계; 카메라를 통해 주변 영상을 생성하는 단계; 획득한 도로맵과 생성한 영상을 비교 분석하여, 차량이 위치한 차선을 파악하는 단계;를 포함한다. 이에 의해, GPS와 카메라 정보 뿐만 아니라 백터맵을 사용해 여러 개의 차선 중 어느 차선 위에 차량이 위치해 있는지 파악함으로써, 고가의 센서를 사용하지 않고 기존의 구축된 백터맵과 카메라를 사용하여 많이 비용을 들이지 않고 위치 추정의 정확도를 높일 수 있다.
Lane Estimation Method using a Vector Map and Camera for Autonomous Driving Vehicle
벡터맵과 카메라를 이용한 자율주행 차량이 위치한 차선 추정 방법
2020-04-17
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Probabilistic lane estimation for autonomous driving using basis curves
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|LANE POST-PROCESSING IN AN AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
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