일 실시예에 있어서, 자율 주행 차량(ADV)에 대해 삼중 포인트 회전을 진행하는 청구에 응답하여, 최대 전방 곡률 변화율을 기반으로 제1 나선 함수를 이용하여 전방 회전 경로를 생성한다. 최대 후방 곡률 변화율을 기반으로 제2 나선 함수를 이용하여 후방 회전 경로를 생성한다. 전방 곡률 변화율 및 후방 곡률 변화율은 ADV에 관련된 최대 전방 회전 각도 및 최대 후방 회전 각도를 기반으로 확정될 수 있으며, 최대 전방 회전 각도 및 최대 후방 회전 각도는 ADV의 차량 규격 또는 차량 설계의 일부분으로 지정될 수 있다. 후방 회전 경로는 전방 회전 경로의 종점으로부터 시작된다. 이어서, 삼중 포인트 회전 경로는 전방 회전 경로 및 후방 회전 경로를 기반으로 생성된다. ADV가 삼중 포인트 회전 경로에 따라 주행되도록 하나 또는 다수의 적당한 제어 명령을 발행한다.
In one embodiment, in response to a request to make a three-point turn for an autonomous driving vehicle (ADV), a forward turning path is generated using a first spiral function based on a maximum forward curvature change rate. A backward turning path is generated using a second spiral function based on a maximum backward curvature change rate. The forward and backward curvature change rates may be determined based on the maximum forward and backward turning angles associated with the ADV, which may be specified as a part of vehicle specification or vehicle design of the ADV. The backward turning path is initiated from an end point of the forward turning path. A three-point turn path is then generated based on the forward turning path and the backward turning path. The ADV is then driven according to the three-point turn path by issuing one or more proper control commands.
자율 주행 차량을 위한 나선형 경로 기반의 삼중 포인트 회전 계획
2020-04-09
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |