The present invention relates to a method for generating a path using an obstacle map, which processes weight assigned to the obstacle map. According to one aspect of the present invention, a method for processing an obstacle map related to a sailing path of a ship comprises the steps of: acquiring an obstacle map including a plurality of unit regions having weight used assigned thereto to establish the sailing path; acquiring a sea image photographing the sea; using an artificial neural network learned to output a result value considering the distance and the type of an object included in the image to acquire distance and type information of the obstacle included in the sea image from the sea image; acquiring location information of the obstacle based on the distance information of the obstacle acquired from the artificial neural network and the direction in which the sea image photographed; and setting weight of first unit regions corresponding to a region belonging to a detection range of the sea image among the plurality of unit regions, wherein the weight is set based on the location information of the obstacle when the first unit region is a 1-1 unit region corresponding to a region detected from the sea image and the weight is set based on the type information of the obstacle when the first unit region is a 1-2 region corresponding to a region occluded by the obstacle.

    본 발명은 장애물 지도를 이용한 경로 생성 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 양상에 따른 선박의 운항 경로와 관련된 장애물 지도의 처리 방법은, 상기 운항 경로의 설정에 이용되는 가중치가 할당된 복수의 단위 영역을 포함하는 장애물 지도를 획득하는 단계; 해상을 촬상한 해상 이미지를 획득하는 단계; 이미지에 포함된 물체의 거리 및 종류를 반영하는 결과값을 출력하도록 학습된 인공신경망을 이용하여 상기 해상 이미지로부터 상기 해상 이미지에 포함된 장애물의 거리 정보 및 종류 정보를 획득하는 단계; 상기 인공신경망으로부터 획득된 장애물의 거리 정보 및 상기 해상 이미지를 촬상한 방향에 기초하여 상기 장애물의 위치 정보를 획득하는 단계; 및 상기 복수의 단위 영역 중 상기 해상 이미지의 감지 범위에 속하는 지역에 대응되는 제1 단위 영역들의 가중치를 설정하되, 상기 제1 단위 영역이 상기 해상 이미지에서 탐지되는 지역에 대응되는 제1-1 단위 영역인 경우 상기 장애물의 위치 정보에 기초하여 상기 가중치를 설정하고, 상기 제1 단위 영역이 상기 장애물에 의해 폐색된(occluded) 지역에 대응되는 제1-2 단위 영역인 경우 상기 장애물의 종류 정보에 기초하여 상기 가중치를 설정하는 단계;를 포함한다.


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    Titel :

    PATH PLANNING METHOD USING OBSTACLE MAP


    Weitere Titelangaben:

    장애물 지도를 이용한 경로 생성 방법


    Beteiligte:
    PARK BYEOLTEO (Autor:in) / KIM HAN KEUN (Autor:in) / KIM DONG HOON (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-03-13


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    PATH PLANNING METHOD USING OBSTACLE MAP

    Europäisches Patentamt | 2020

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    OBSTACLE AVOIDANCE METHOD IN AUTOMATIC PARKING PATH PLANNING AND PARKING PATH PLANNING SYSTEM

    TONG LEBIN / LV BINGBING / CHENG HANGJIAN | Europäisches Patentamt | 2021

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    PARALLEL OBSTACLE BUFFER SYSTEM FOR PATH PLANNING

    ZHU FAN | Europäisches Patentamt | 2021

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    Dynamic obstacle avoidance path planning of UAVs

    Qian, Xue / Peng, Cheng / Nong, Cheng et al. | IEEE | 2015


    Parallel obstacle buffer system for path planning

    ZHU FAN | Europäisches Patentamt | 2023

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