The present invention relates to a virtual reality camera gimbal which allows a Z-axis not to be collinear with a Z-axis motor in a three-axis gimbal having motors respectively rotated about an X- axis, a Y-axis, and the Z-axis, thereby being capable of mounting a 3D image camera on an upper end thereof or the upper end and a lower end thereof on the Z-axis, and which allows a Z-axis frame to protrude higher than a body (an unmanned aerial vehicle or an unmanned vehicle) so that a portion of the body is not included in an image. To this end, the virtual reality camera gimbal comprises: a hollow X-axis frame mounted on an unmanned aerial vehicle or unmanned vehicle so that the X-axis frame is rotated forward and backward by an X-axis motor about the X-axis; a Y-axis frame placed inside the X-axis frame to be rotated forward and backward about the Y-axis through a Y-axis motor orthogonal to the X-axis motor; and the Z-axis frame which is mounted on the Y-axis frame and has a central axis vertically passing through the centers of the Y-axis frame and having a camera provided on an upper end thereof or the upper end or a lower end thereof, wherein the Z-axis motor rotating about the central axis in place is mounted on the Z-axis frame. The Z-axis frame has an inertia measurement device having an XY-axis gyro sensor so that the rotational displacement of the X-axis frame and Y-axis frame is measured. The Z-axis motor and the central axis are connected at a rotation ratio of 1:1. A Z-axis gyro sensor rotated by the Z-axis motor is provided to be connected to the inertia measurement device by a signal line so that the rotational displacement of the central axis in a Z-axis direction can be detected by the inertia measurement device.
본 발명은 X축, Y축 및 Z축이 각각의 모터로 회전되는 3축 짐벌에서 상기 Z축이 Z축모터와 동일 중심선상에 놓이지 않도록 구성함으로써, 상기 Z축의 상단 또는 상,하단에 입체영상용 카메라를 장착할 수 있으며, 또한 상기 Z축을 기체(무인비행기 또는 무인자동차)에서 높게 돌출시켜 기체의 일부가 영상에 포함되지 않도록 한 가상현실용 카메라 짐벌에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 X축모터에 의해 X축을 기준으로 정역회전 되게 무인비행기 또는 무인자동차에 장착되는 중공상의 X축프레임; 상기 X축모터와 직교되는 Y축모터를 통하여 Y축을 기준으로 정역회전 되게 상기 X축프레임 내부에 놓이는 Y축프레임; 그리고 상기 Y축프레임 상부에 장착되는 Z축프레임에는 상기 Y축프레임 및 Z축프레임의 중심을 상,하측으로 관통하고 상단 또는 상,하단에 카메라를 갖는 중심축이 구비되며; 상기 중심축을 제자리 회전시키는 Z축모터가 상기 Z축프레임에 장착된 가상현실용 카메라 짐벌에 있어서, 상기 Z축프레임에는 XY축자이로센서를 갖는 관성측정장치가 구비되어서 상기 X축프레임 및 Y축프레임의 회전변위가 측정되고; 상기 Z축모터와 중심축은 1 : 1의 회전비로 연결되며, 상기 Z축모터에 의해 회전되는 Z축자이로센서가 구비되어서 상기 관성측정장치와 신호선으로 연결되어 상기 중심축의 Z축방향 회전변위를 상기 관성측정장치에서 감지할 수 있도록 한 특징이 있다.
Virtual reality camera gimbal
가상현실용 카메라 짐벌
2020-02-18
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch