본 발명은 휴먼 오퍼레이터를 수용하는 외골격(1)을 움직이는 방법에 관한 것으로, 외골격(1)은 적어도 하나의 작동 자유도 및 적어도 하나의 비작동 자유도를 포함하는 복수의 자유도를 가지고, 상기 방법은: (a) 시작 요청이 수신되면, 외골격(1)을 티핑 상태에 놓기 위해 액추에이터 중 적어도 하나에 커맨드를 생성하여 방출하는 스텝; (b) - 작동 자유도에 대한 가상의 요건의 세트, - 적어도 하나의 유인하는 안정된 궤적을 구현함으로써 가상의 요건을 이행하기 위해 액추에이터의 커맨드를 생성할 수 있는 외골격(1)에 대한 컨트롤러, - 유인하는 안정된 궤적으로 수렴 가능하게 하는 컨트롤러의 실행으로부터 모든 포인트에 의해 형성된 안정성 풀 의 3요소의 데이터 저장 수단(12) 내 저장된 데이터베이스에서, 티핑 상태가 이번의 가상의 요건의 세트와 연관된 안정성 풀에 포함되도록 가상의 요건의 세트를 식별하는 스텝; (c) 외골격(1)이 걸어가게 하도록 식별된 가상의 요건의 세트와 연관된 컨트롤러를 실행하는 스텝의 구현을 포함하는 것을 특징으로 한다.

    The present invention relates to a method for moving an exoskeleton (1) receiving a human operator, said exoskeleton (1) having a plurality of degrees of freedom including at least one degree of freedom actuated and at least one non-actuated degree of freedom, the method being characterised in that it comprises the implementation of steps of:(a) when a start request is received, generating and emitting a command to at least one of said actuators so as to put the exoskeleton (1) in a tipping state;(b) in a database stored in data storage means (12) of triplets of:a set of virtual requirements on said actuated degrees of freedom,a controller for said exoskeleton (1) capable of generating commands of said actuators so as to fulfil said virtual requirements by implementing at least one attracting stable trajectory,a stability pool formed by all the points from which the execution of said controller allows a convergence to said attracting stable trajectory;identifying a set of virtual requirements such that said tipping state is included in said stability pool associated with this set of virtual requirements;(c) executing the controller associated with the set of virtual requirements identified such that the exoskeleton (1) walks.


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    Titel :

    외골격을 움직이는 방법


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2019-10-23


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / A61H PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY , Geräte für die physikalische Therapie, z.B. Vorrichtungen zum Lokalisieren oder Anregen spezieller Reflexpunkte am Körper / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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