Provided are a method, a system, and a storing medium for adjusting navigation of an autonomous driving vehicle. The method efficiently determines whether or not a trajectory of an obstacle of the autonomous driving vehicle (ADV) requires ADV′s adjustment of navigation. The trajectory of the obstacle is represented by a plurality of sequential points (P_0 to P_M) and a reference line of the ADV is represented by a plurality of sequential points (P_0 to R_N) wherein N is greater than M. When the obstacle and the ADV proceed in the same direction, the ADV searches for a point S_0 with the smallest distance from P_0 to the reference line in R_0 to R_N for a first point P_0 on the trajectory of the obstacle. Searching for a point S_i with a minimal distance is limited by a part from a reference line S_i-1 to R_N for each point P_i of the remaining obstacle points. When the obstacle and the ADV proceed in an opposite direction, the searching may be performed from P_M to P_0 with a similar method.

    본 출원에는 자율 주행 차량의 네비게이션을 조정하는 방법, 시스템 및 저장 매체가 제공된다. 상기 방법은 자율 주행 차량(ADV)의 장애물의 궤적이 ADV가 네비게이션을 조정하는 것을 요구하는지 여부를 효율적으로 판단할 수 있다. 장애물의 궤적은 다수의 순서적인 포인트{P..P}로 표시되고, ADV의 기준 라인은 다수의 순서적인 포인트 {R..R}로 표시되며, 여기서, N>M이다. 장애물과 ADV가 같은 방향에서 진행할 경우, 장애물 궤적 상의 제1 포인트 P에 대해, ADV는 {R..R}에서 P으로부터 기준 라인까지의 거리가 가장 작은 포인트 S를 검색한다. 나머지 장애물 포인트 중의 각 포인트 P에 대해, 최소거리 포인트 S에 대한 검색은 기준 라인 S에서부터 R까지의 부분에 제한된다. 장애물과 ADV가 반대 방향으로 진향할 경우, 상기 검색 과정은 유사한 방식으로 P에서부터 P까지 진행될 수 있다.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    SYSTEMS AND METHODS FOR ACCELERATED CURVE PROJECTION


    Weitere Titelangaben:

    곡선 투영을 가속화하기 위한 시스템 및 방법


    Beteiligte:
    LI DONG (Autor:in) / ZHANG LIANGLIANG (Autor:in) / JIANG YIFEI (Autor:in) / HU JIANGTAO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2019-08-29


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    SYSTEMS AND METHODS FOR ACCELERATED CURVE PROJECTION

    Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Systems and methods for accelerated curve projection

    LI DONG / ZHANG LIANGLIANG / JIANG YIFEI et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    SYSTEM AND METHOD USED FOR ACCELERATED CURVE PROJECTION

    LI DONG / ZHANG LIANGLIANG / JIANG YIFEI et al. | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    Accelerated gradient projection technique with application to rocket trajectory optimization

    Denham, W. F. / Kelley, H. J. / Levine, N. et al. | NTRS | 1970


    INTEGRATED WEATHER PROJECTION SYSTEMS, METHODS, AND APPARATUSES

    JIANG LE | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff