Disclosed are a method and an apparatus for maintaining a lane, wherein the lane maintaining method comprises the following steps of: determining presence of a tunnel in front of a vehicle; detecting a first lighting pattern in the tunnel from a first front view image acquired from the vehicle before the vehicle enters the tunnel in response the tunnel being present; determining reference information on a current driving lane of the vehicle based on the first lighting pattern; detecting a second lighting pattern in the tunnel from a second front view image acquired after the vehicle enters the tunnel; and determining whether the vehicle departs from the current driving lane based on the second lighting pattern and the reference information.
차로 유지 보조 방법 및 장치가 개시된다. 차로 유지 보조 방법은 차량의 전방에 터널이 존재하는지 여부를 결정하는 단계, 터널이 존재한다는 결정에 응답하여, 상기 차량이 상기 터널에 진입하기 전에 획득된 차량의 제1 전방 영상으로부터 상기 터널 내 제1 조명 패턴을 검출하는 단계, 검출된 제1 조명 패턴에 기초하여 상기 차량의 현재 주행 차로에 관한 기준 정보를 결정하는 단계, 차량이 상기 터널에 진입한 이후에 획득된 상기 차량의 제2 전방 영상으로부터 상기 터널 내 제2 조명 패턴을 검출하는 단계 및 상기 검출된 제2 조명 패턴과 상기 기준 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 현재 주행 차로를 이탈하였는지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
LANE KEEPING ASSISTANCE METHOD AND APPARATUS
Patent
Elektronische Ressource
LANE KEEPING ASSISTANCE DEVICE AND LANE KEEPING ASSISTANCE METHOD
Europäisches Patentamt | 2018
|Lane keeping assistance device and method for assisting lane keeping
Europäisches Patentamt | 2024
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