The present invention relates to a system for predicting a pedestrian′s intention for a vehicle in night time. The system includes: a camera module for capturing an image of a road; a first fuzzy membership function generation module for calculating a distance between a pedestrian and a curb of the road based on the road image captured through the camera module; a second fuzzy membership function generation module for calculating a moving speed of the pedestrian, based on the road image captured through the camera module; a third fuzzy membership function generation module for determining the direction of a head of the pedestrian, based on the road image captured through the camera module; a membership value generation module for generating membership values by using the first to third fuzzy membership functions; and a pedestrian intention prediction module for predicting the intention of the pedestrian by using the membership values. According to the present invention, characteristics such as the distance between the pedestrian and the curb of the road, the moving speed of the pedestrian, and the direction of the pedestrian head are detected through the camera module, and the intention of the pedestrian to cross the road is predicted by integrating the characteristics, so that a driver recognizes the intention.
본 발명은 야간 주행 자동차를 위한 보행자 의도 예측 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 야간 주행 자동차를 위한 보행자 의도 예측 시스템으로서, 도로의 이미지를 캡처하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈을 통해 캡처된 도로 이미지로부터, 보행자와 상기 도로의 연석(curb) 사이의 거리를 계산하여 제1 퍼지 소속 함수(fuzzy membership function)를 생성하는 제1 퍼지 소속 함수 생성 모듈; 상기 카메라 모듈을 통해 캡처된 도로 이미지로부터, 상기 보행자의 이동 속도를 계산하여 제2 퍼지 소속 함수를 생성하는 제2 퍼지 소속 함수 생성 모듈; 상기 카메라 모듈을 통해 캡처된 도로 이미지로부터, 상기 보행자의 머리 방향을 판단하여 제3 퍼지 소속 함수를 생성하는 제3 퍼지 소속 함수 생성 모듈; 상기 제1 퍼지 소속 함수 생성 모듈, 상기 제2 퍼지 소속 함수 생성 모듈, 및 상기 제 3 퍼지 생성 모듈로부터 생성된 제1 내지 제3 퍼지 소속 함수를 이용하여 각각의 소속 값(membership value)을 생성하는 소속 값 생성 모듈; 및 상기 소속 값 생성 모듈에서 생성된 상기 각각의 소속 값을 이용하여, 상기 보행자의 의도를 예측하는 보행자 의도 예측 모듈을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다. 또한, 본 발명은 야간 주행 자동차를 위한 보행자 의도 예측 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 야간 주행 자동차를 위한 보행자 의도 예측 시스템을 이용한 보행자 의도 예측 방법으로서, (1) 카메라 모듈이 도로의 이미지를 캡처하는 단계; (2) 상기 단계 (1)에서 캡처된 도로 이미지로부터, 보행자와 상기 도로의 연석(curb) 사이의 거리를 계산하여 제1 퍼지 소속 함수(membership function)를 생성하는 단계; (3) 상기 단계 (1)에서 캡처된 도로 이미지로부터, 상기 보행자의 이동 속도를 계산하여 제2 퍼지 소속 함수를 생성하는 단계; (4) 상기 단계 (1)에서 캡처된 도로 이미지로부터, 상기 보행자의 머리 방향을 판단하여 제3 퍼지 소속 함수를 생성하는 단계; (5) 상기 단계 (2) 내지 (4)에서 각각 생성된 퍼지 소속 함수를 이용하여, 각각의 소속 값을 생성하는 소속 값 생성 단계; 및 (6) 상기 (5) 단계에서 생성된 상기 각각의 소속 값을 이용하여, 상기 보행자의 의도를 예측하는 단계를 포함하는 것을 그 단계상의 특징으로 한다. 본 발명에서 제안하고 있는 야간 주행 자동차를 위한 보행자 의도 예측 시스템 및 이를 이용한 방법에 따르면, 카메라 모듈을 통해 보행자와 도로의 연석(curb) 사이의 거리, 보행자의 이동 속도, 보행자의 머리 방향 등의 특징을 감지하고 이러한 특징들을 통합함으로써, 보행자가 도로를 건너고자 하는 의도가 있는지를 사전에 예측하여 운전자에게 알려줄 수 있다.
SYSTEM FOR PREDICTING PEDESTRIAN INTENTION FOR VEHICLE IN NIGHT TIME AND METHOD THEREOF
야간 주행 자동차를 위한 보행자 의도 예측 시스템 및 이를 이용한 방법
2018-08-31
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
SYSTEM FOR PREDICTING PEDESTRIAN INTENTION FOR VEHICLE IN NIGHT TIME AND METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2019
Pedestrian intention early warning system and method based on pedestrian-vehicle-road cooperation
Europäisches Patentamt | 2023
|Research Regarding Night-Time Pedestrian Visibility
Springer Verlag | 2015
|TARGET INTENTION PREDICTING METHOD AND SYSTEM THEREOF
Europäisches Patentamt | 2021
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