The present invention relates to a collision avoidance method of an unmanned aerial vehicle. The present invention includes: a step of acquiring an image about the front side of a path of the unmanned aerial vehicle through a camera installed in the unmanned aerial vehicle; a step of determining the existence of an obstacle having a movement based on a change amount between a first image frame at a first time point acquired from the image and a second image frame at a second time point after the first time point; a step of forming a first closed area and a second closed area which respectively correspond to two obstacles based on the moving speed of each of the two obstacles according to the change amount between the first image frame and the second image frame when it is determined that the two obstacles exist; a step of setting the target movement point of the unmanned aerial vehicle based on a preset priority according to collision risk degrees of each kind of obstacles when an overlapping area exists between the first closed area and the second closed area; and a step of controlling the unmanned aerial vehicle to move to the target movement point. By the above, the present invention has an effect of preventing a collision with an obstacle by controlling flight to a place having the lowest collision risk quickly without a complex path calculation when the obstacle is positioned in the front side of the unmanned aerial vehicle.

    본 발명은 무인항공기의 충돌 회피 방법에 관한 것으로서, 무인항공기에 탑재된 카메라를 통해 상기 무인항공기의 경로 전방의 영상을 획득하는 단계와, 상기 영상으로부터 획득한 제1 시점일 때의 제1 영상프레임과 상기 제1 시점 이후의 제2 시점일 때의 제2 영상프레임 간의 변화량에 기초하여 움직임이 있는 장애물의 존재 여부를 판단하는 단계와, 두 개의 장애물이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 제1 영상프레임과 상기 제2 영상프레임 간의 변화량에 따른 상기 두 개의 장애물 각각의 이동속도에 기초하여 상기 두 개의 장애물 각각에 대응하는 제1 폐영역 및 제2 폐영역을 형성하는 단계와, 상기 제1 폐영역 및 상기 제2 폐영역 사이에 중첩 영역이 존재하는 경우, 장애물의 종류별 충돌 위험도에 따라 기설정된 우선순위에 기초하여 상기 무인항공기의 목표 이동 지점을 설정하는 단계와, 상기 무인항공기가 상기 목표 이동 지점으로 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 무인항공기의 전방에 장애물이 위치할 때 복잡한 경로 계산 없이 신속하게 충돌의 위험이 가장 낮은 지점으로 비행하도록 제어하여 장애물과의 충돌을 예방할 수 있는 효과가 있다.


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    Titel :

    METHOD FOR COLLISION AVOIDANCE OF UNMANNED AERIAL VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    무인항공기의 충돌 회피 방법


    Beteiligte:
    LIM HAE SUN (Autor:in) / PARK DUG KEUN (Autor:in) / LEE HOON (Autor:in) / HEO BO YOUNG (Autor:in) / CHO SIM JUNG (Autor:in) / KIM MIN JUNG (Autor:in) / IM SU JUNG (Autor:in) / LEE HYANG EE (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-04-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B64C AEROPLANES , Flugzeuge



    UNMANNED AERIAL VEHICLE COLLISION AVOIDANCE SYSTEM

    SURCOUF ANDRE / THUBERT PASCAL / FRIEL JOSEPH T et al. | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff

    UNMANNED AERIAL VEHICLE COLLISION AVOIDANCE SYSTEM

    SILVERMAN RANDY LANE | Europäisches Patentamt | 2019

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    Unmanned aerial vehicle collision avoidance system

    SILVERMAN RANDY LANE | Europäisches Patentamt | 2019

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