The present invention relates to a pore blocking robot and a pore blocking method using the same, capable of estimating the center position of a pore unit and selecting a position to put an anchor for blocking. To this end, the pore blocking robot comprises: an anchor injector equipped with the anchor to be used for being injected into a pore blocking unit of a ship; a robot body having a robot arm for holding and feeding the anchor injector; a camera fixed to the robot body; a force sensor installed on the robot arm or the anchor injector for measuring a drag force applied to the anchor injector; and a control unit for controlling the anchor injector, the robot body, the camera, and the force sensor.
본 발명은 파공부의 중심 위치를 추정하여, 봉쇄용 앵커를 투입할 위치를 선정할 수 있는 파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예는 선박의 파공부에 투입되는 앵커(anchor)가 구비된 앵커 투입기, 상기 앵커 투입기를 붙잡아 이송시키는 로봇암이 부착된 로봇 바디, 상기 로봇 바디에 고정된 카메라, 상기 로봇암 또는 상기 앵커 투입기에 설치되어, 상기 앵커 투입기에 가해지는 항력을 측정하는 힘센서 및 상기 앵커 투입기, 로봇 바디, 카메라 및 힘센서를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법을 개시한다.
blockade robot for leaking hole of ship and blockade method using the same
파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법
2018-03-08
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
BLOCKADE ROBOT FOR LEAKING HOLE OF SHIP AND BLOCKADE METHOD USING THE SAME
Europäisches Patentamt | 2021
BLOCKADE ROBOT FOR LEAKING HOLE OF SHIP AND BLOCKADE METHOD USING THE SAME
Europäisches Patentamt | 2021
|blockade robot for leaking hole of ship and blockade method using the same
Europäisches Patentamt | 2018