An around view monitoring system according to the present invention comprises: an image photographing unit including two or more cameras among front, rear, left, and right cameras installed around a vehicle; a memory for storing a program for correcting the tolerance of the camera; and a processor for executing the program stored in the memory. The processor detects one or more correction points from each image photographed by each camera included in the image photographing unit as the program is executed, estimates the rotation and position information of each camera corresponding to the reference coordinate system on the basis of a result obtained by projecting the correction point of the preset reference coordinate system to the position of the correction point of each image, calculates the conversion matrix between the cameras on the basis of the estimated rotation and position information of each camera, and generates a look-up table for generating a top view image on the basis of the conversion matrix. The processor generates the look-up table on the basis of the conversion matrix when the conversion matrix between the cameras satisfies a closed loop condition.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 차량을 중심으로 설치된 전방, 후방, 좌측 및 우측 카메라 중 두 개 이상의 카메라를 포함하는 영상 촬영부, 상기 카메라의 공차를 보정하기 위한 프로그램이 저장된 메모리 및 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 영상 촬영부에 포함된 각 카메라별로 촬영된 각 영상으로부터 하나 이상의 보정점을 검출하고, 미리 설정된 기준 좌표계의 보정점을 상기 각 영상의 보정점의 위치로 투영시킨 결과에 기초하여, 기준 좌표계에 대응하는 상기 각 카메라별 회전 및 위치 정보를 추정하고, 상기 추정된 각 카메라의 회전 및 위치 정보에 기초하여 각 카메라간 변환 행렬을 산출한 뒤, 상기 변환 행렬에 기초하여 탑 뷰(top view) 영상을 생성하기 위한 룩 업 테이블을 생성하되, 상기 프로세서는 상기 각 카메라간 변환 행렬이 폐루프 조건을 만족하는 경우, 상기 변환 행렬에 기초하여 상기 룩 업 테이블을 생성한다.
AROUND VIEW MONITORING SYSTEM AND METHOD FOR COMPENSATING CAMERA TOLERANCE THERE OF
어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 이의 공차 보정 방법
15.12.2017
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
AROUND VIEW MONITORING SYSTEM AND METHOD FOR COMPENSATING CAMERA TOLERANCE THERE OF
Europäisches Patentamt | 2022
AROUND VIEW MONITORING SYSTEM AND METHOD FOR COMPENSATING CAMERA TOLERANCE THERE OF
Europäisches Patentamt | 2017
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