Disclosed are an unmanned vehicle control device using an inertial navigation system (INS) and a global positioning system (GPS) and a method thereof. The unmanned vehicle control device includes: a vision camera module recording and transmitting front traveling images of an unmanned vehicle; an INS module which measures and transmits the acceleration, vibration, shock, and azimuth changes in a dynamic coordinate system of the unmanned vehicle; a GPS module which measures and transmits the GPS locations in an absolute coordinate system of the unmanned vehicle; a Kalman filter module which receives the acceleration, vibration, shock, and azimuth changes in the dynamic coordinate system measured by the INS module, receives the GPS locations in the absolute coordinate system measured by the GPS module, converts the received acceleration, vibration, shock, and azimuth changes in the dynamic coordinate system to the acceleration, vibration, shock, and azimuth changes in the absolute coordinate system, and couples the GPS location and the converted acceleration, vibration, shock, and azimuth changes in the absolute coordinate system to execute a compensation operation using a Kalman filter, and outputs the velocity and location of the unmanned vehicle; and a control module which receives the front traveling images from the vision camera module to recognize the lanes and controls the direction and velocity of the unmanned vehicle in accordance with the location and velocity of the unmanned vehicle being output from the Kalman filter module and the recognized vehicle lanes.

    INS(inertial navigation system) 및 GPS(global positioning system)를 이용한 무인 자동차 제어 장치 및 방법이 개시된다. 무인 자동차의 전방 주행 영상을 촬영하여 전달하는 비젼 카메라(vision camera) 모듈; 상기 무인 자동차의 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 측정하여 전달하는 INS(inertial navigation system) 모듈; 상기 무인 자동차의 절대 좌표계상의 GPS 위치를 측정하여 전달하는 GPS(global positioning system) 모듈; 상기 INS 모듈에서 측정된 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 전달받고, 상기 GPS 모듈에서 측정된 절대 좌표계상의 GPS 위치를 전달받고, 상기 전달받은 동적 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화를 상기 절대 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화로 변환하고, 상기 변환된 절대 좌표계상의 가속도, 진동, 충격 및 방위 변화와 상기 전달받은 절대 좌표계상의 GPS 위치를 결합하여 칼만 필터(Kalman filter)에 의해 보정을 수행하고 상기 무인 자동차의 위치 및 속도를 출력하는 칼만 필터 모듈; 상기 비젼 카메라 모듈로부터 전방 주행 영상을 전달받아 차선을 인식하고, 인식된 차선과 상기 칼만 필터 모듈로부터 출력된 무인 자동차의 위치 및 속도에 따라 상기 무인 자동차의 방향 및 속도를 제어하는 제어 모듈을 구성한다.


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    Titel :

    APPARATUS AND METHOD OF CONTROLLING SELF-DRIVING CAR USING INERTIAL NAVIGATION SYSTEM AND GLOBAL POSITIONING SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    INS 및 GPS를 이용한 무인 자동차 제어 장치 및 방법


    Beteiligte:
    SEONG SANG MAN (Autor:in) / MO JOON WOO (Autor:in) / SONG JAE WON (Autor:in) / HWANG MI RI (Autor:in) / KWON MI JEONG (Autor:in) / LEE HWAN HUI (Autor:in) / KIM BYEONG KUK (Autor:in) / LIM SEONG ROK (Autor:in) / PARK JONG MAN (Autor:in) / KIM JEONG SIK (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2017-08-09


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / F16H Getriebe , GEARING



    Global positioning systems, inertial navigation, and integration

    Grewal, Mohinder S. / Weill, Lawrence R. / Andrews, Angus P. | TIBKAT | 2007



    Global positioning systems, inertial navigation, and integration

    Grewal, Mohinder S. / Weill, Lawrence R. / Andrews, Angus P. | TIBKAT | 2001