The present invention provides a transformable wheel with an airless tire, comprising: core bodies having a rotary axis in the center and to be able to rotate; inner wheels sharing the rotary axis with the core bodies and disposed to be rotated with the core bodies; links connected to a crankshaft of the inner wheels to rotate together in accordance with the rotary direction of the core bodies and the inner wheels; single wheel fixation plates including a crank part connecting one end to the other end of the links and performing reciprocal movement with respect to the crankshaft in accordance with rotation of the links, and a wing part disposed in the other end of the crank parts, and unfolded to the outside of the core bodies and the inner wheels, or folded to the inside of the core bodies and the inner wheels in accordance with the moving direction of the crank parts; a cover including a crank rotary shaft insertion hole penetrating the wing parts from one surface of the wing parts to protrude towards the other surface so as to allow the wing parts to be coupled to be able to rotate; and the airless tire installed outside the single wheel fixation plates. When a transformation force transferred to outwardly unfold the wing parts connected to the inner wheels by the crank is smaller than a vertical restraint force in accordance with rotation of a transformable wheel while the core bodies and the inner wheels are rotated, the wing parts are closely adhered on the outer circumferential surface of the cover and the inner wheels to be rotated. According to the present invention, the transformable wheel provides energy efficiency similar to a circular wheel in a road surface condition of even ground, and is transformed only when an obstacle is encountered and overcome, thereby providing a remarkable effect as a transformable wheel of an exploration robot for rough terrain, and providing advantages capable of efficiently managing energy and capable of reducing influence of incorrect operation as being operated as a crank structure.
본 발명의 에어리스 타이어 적용 가변형 바퀴는, 중앙에 회전중심축을 구비하고 회전이 가능한 중심체들; 중심체들과 회전중심축을 공유하고 함께 회전하도록 배치되는 내바퀴들; 내바퀴들의 크랭크축에 연결되어 중심체들 및 내바퀴들의 회전 방향에 따라 같이 회전되는 링크들; 링크들의 타단에 일단이 각각 연결되고 링크들의 회전에 따라 크랭크회전축을 중심으로 왕복운동을 하는 크랭크부와, 크랭크부들의 타단에 위치하며 크랭크부들의 이동방향에 따라 중심체들 및 내바퀴들의 외부로 펼쳐지거나 내부로 밀착되는 날개부를, 구비하는 외바퀴고정판들; 날개부들의 일측면에서 날개부들을 관통하여 타측면으로 돌출되는 크랭크회전축 삽입구를 포함하여 날개부들이 회동할 수 있도록 결합되는 덮개; 를 구비하고, 외바퀴고정판들의 외측에 에어리스 타이어를 더 구비하며, 중심체들 및 내바퀴들이 회전하면서 내바퀴들과 크랭크 연결된 날개부들이 외부로 펼쳐지도록 전달되는 가변력이 가변형 바퀴의 회전에 따른 수직항력 보다 작은 경우, 날개부들은 덮개와 내바퀴들의 외주면과 밀착하여 회전하는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 가변형 바퀴는 평지의 노면 상태에서는 원형 바퀴와 비슷한 에너지 효율을 보여주고, 장애물을 만나 극복하는 경우에만 바퀴가 가변하므로, 험지극복 탐사로봇의 가변형 바퀴로서 현저한 효과를 가지며, 효율적인 에너지 관리가 가능하게 되고, 크랭크 구조로 작동하기 때문에 오작동의 영향이 적은 장점이 있다.
TRANSFORMABLE WHEEL WITH AIRLESS TIRE
에어리스 타이어 적용 가변형 바퀴
2017-08-02
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch