차량으로부터의 물체의 거리를 결정하기 위한 기술은 차량의 어안 카메라에 의해 생성된 어안 이미지 내에 캡처된 물체를 식별하기 위한 컴퓨팅 디바이스를 포함한다. 컴퓨팅 디바이스는 차량 밖에 위치하고, 차량에 대한 식별된 물체의 위치에 기초하여 가상 평면들의 사전 정의된 세트로부터 선택된, 선택된 가상 평면 상에 식별된 물체의 윤곽을 투영한다. 컴퓨팅 디바이스는 선택된 가상 평면 상의 투영된 윤곽의 하부를 식별하고, 차량이 위치하는 평면과 일치하는 기준 평면과의 가상 라인의 교점을 결정한다. 가상 라인은 투영된 윤곽의 식별된 하부 및 어안 카메라 각각을 통과한다. 컴퓨팅 디바이스는 결정된 교점 및 투영된 윤곽의 식별된 하부에 기초하여 차량에 대한 식별된 물체의 위치를 결정한다.
Technologies for determining a distance of an object from a vehicle include a computing device to identify an object captured in a fisheye image generated by a fisheye camera of the vehicle. The computing device projects a contour of the identified object on a selected virtual plane that is located outside the vehicle and selected from a predefined set of virtual planes based on a location of the identified object relative to the vehicle. The computing device identifies a bottom of the projected contour on the selected virtual plane and determines an intersection point of an imaginary line with a ground plane coincident with a plane on which the vehicle is positioned. The imaginary line passes through each of the identified bottom of the projected contour and the fisheye camera. The computing device determines a location of the identified object relative to the vehicle based on the determined intersection point and the identified bottom of the projected contour.
TRACKING OBJECTS IN BOWL-SHAPED IMAGING SYSTEMS
사발형 이미징 시스템에서의 물체 추적
2017-03-22
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |