The present invention relates to a method and an apparatus of controlling a vehicle including a driving motor. The method of controlling a vehicle including a driving motor according to embodiments of the present invention comprises the following steps of: determining if a braking condition is satisfied based on the speed of the vehicle, a location value of an accelerator pedal, and a location value of a brake pedal; determining if a shift condition is satisfied while the braking condition is satisfied; when the shift condition is satisfied, increasing a torque of the driving motor to a predetermined value by controlling an inverter to maintain the same; when the torque of the driving motor reaches the predetermined value, controlling a first oil pressure actuator to release an off-going element and to couple an on-coming element; calculating a friction braking torque corresponding to a sum of a total braking torque corresponding to a total braking amount and a coast regeneration torque that disappears as the torque of the driving motor is maintained to be the predetermined value, and controlling a second oil pressure actuator such that a wheel cylinder generates the friction braking torque; and when the speed of the driving motor is synchronized with the speed corresponding to a target shifting end, controlling the inverter to reduce the torque of the driving motor so as to generate a regenerative braking torque corresponding to a regenerative braking permissible amount.
본 발명은 구동 모터를 구비한 차량의 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 구동 모터를 구비한 차량의 제어 방법은, 차속, 가속 페달의 위치값, 및 브레이크 페달의 위치값을 기초로 제동 조건이 만족되는지 판단하는 단계; 상기 제동 조건이 만족된 상태에서 변속 조건이 만족되는지 판단하는 단계; 상기 변속 조건이 만족되면, 인버터를 제어하여 상기 구동 모터의 토크를 설정된 값으로 증가시켜 유지시키는 단계; 상기 구동 모터의 토크가 상기 설정된 값이 되면, 제1 유압 액츄에이터를 제어하여 해방요소의 해방을 개시하고 결합요소의 결합을 개시하는 단계; 총 제동량에 대응하는 총 제동 토크 및 상기 구동 모터의 토크가 상기 설정된 값으로 유지됨에 따라 없어지는 코스트 리젠 토크의 합에 대응하는 마찰 제동 토크를 계산하고, 휠 실린더가 상기 마찰 제동 토크를 발생시키도록 제2 유압 액츄에이터를 제어하는 단계; 및 상기 구동 모터의 속도가 목표 변속단에 대응하는 속도에 동기화되면, 상기 인버터를 제어하여 상기 구동 모터의 토크를 회생제동 허용량에 대응하는 회생제동 토크를 발생시키도록 감소시키는 단계;를 포함할 수 있다.
METHOD AND APPARATUS OF CONTROLLING VEHICLE INCLUDING DRIVING MOTOR
구동 모터를 구비한 차량의 제어 방법 및 장치
17.01.2017
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Apparatus and method of controlling vehicle including driving motor
Europäisches Patentamt | 2019
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Europäisches Patentamt | 2017
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