The present invention provides a hull surface cleaning robot with high water-tightness. The cleaning robot according to the present invention includes: a frame; two driving units which have a driving wheel which is installed on each of the both rear sides of the frame and adheres to a surface to work by means of magnetism and a drive driving part which is supported by the frame and capable of being tilted, and drives the driving wheel; a steering apparatus which is installed on the front side of the frame to achieve three-point support of the frame in association with each of the driving wheels and equipped with a steering wheel which adheres to the surface to work by means of magnetism and a steering driving part which operates the steering wheel; and a cleaning unit which is installed on the frame between the steering apparatus and the driving units to clean up the surface to work. The steering driving part includes: a housing which provides a first watertight space and a second watertight space which are parallel to each other, and a third watertight space which connects the first watertight space and the second watertight space; a steering motor held in the first watertight space; a reducer which is held in the second watertight space, and reduces and outputs rotational force of the steering motor; a power transfer part which is held in the third watertight space and transfers the rotational force of the steering motor to the reducer; and a power axis which transfers power from the output axis of the reducer to the steering wheel in the second watertight space.

    본 발명은 선체면 청소로봇을 제공한다. 본 발명의 선체면 청소로봇은 프레임; 상기 프레임의 후방 양측에 각각 설치되고, 자력에 의해 작업대상면에 부착되는 구동휠과, 상기 프레임에 틸팅(tilting) 가능하게 지지된 상태로 상기 구동휠을 구동하는 주행구동부를 갖춘 두 구동유닛; 상기 프레임의 전방에 설치되어 상기 각 구동휠과 함께 상기 프레임의 3점지지를 구현하며 자력에 의해 작업대상면에 부착되는 조향휠과, 상기 조향휠을 동작시키는 조향구동부를 갖춘 조향 장치; 상기 조향 장치과 상기 두 구동유닛 사이의 상기 프레임에 설치되며 작업대상면을 청소하는 청소유닛을 포함하되; 상기 조향구동부는 제1수밀공간과 제2수밀공간이 서로 평행하게 제공되고, 상기 제1수밀공간과 상기 제2수밀공간을 연결하는 제3수밀공간을 제공하는 하우징; 상기 제1수밀공간에 수용되는 조향모터; 상기 제2수밀공간에 수용되고, 상기 조향모터의 회전력을 감속하여 출력하는 감속기; 상기 제3수밀공간에 수용되고, 상기 조향모터의 회전력을 상기 감속기로 전달하는 동력전달부; 및 상기 제2수밀공간에서 상기 감속기의 출력축으로부터 상기 조향휠로 동력을 전달하는 동력축을 포함한다.


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    Titel :

    APPARATUS FOR COLLECTING OF FOREIGN SUBSTANCE, AND HULL SURFACE CLEANING ROBOT INCLUDING THE SAME


    Weitere Titelangaben:

    조향 장치 및 이를 포함하는 선체면 청소로봇


    Beteiligte:
    LEE SEOK WOO (Autor:in) / KIM TAE HUN (Autor:in) / SHIN YOUNG IL (Autor:in) / CHO KI YONG (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2016-06-23


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge