본 발명은 커브(K)를 통과할 때 차량의 주행 속도(v)를 제한하는 방법에 관한 것으로서, 디지털 지도를 이용하여 상기 차량 전방 구간의 곡률(K)의 프로파일이 결정되고, 상기 곡률(K)의 프로파일 및 상기 차량의 물리적 부하 한계에 따라 허용 코너링 속도(v)가 결정되고, 상기 커브(K)를 통과할 때 상기 결정된 허용 코너링 속도(v)를 초과하지 않도록 상기 차량이 제어되고, 상기 곡률(K)의 상기 프로파일이 평가됨으로써 상기 곡률이 지정된 곡률 한계치(κlim)보다 큰 구간은 커브 구간으로 식별되고, 상기 식별된 커브 구간에서 국부적 최대 곡률이 식별되고, 각각의 국부적 최대 곡률에 대해 상기 곡률(K) 및 허용 횡방향 가속도(aquerzul)에 따라 허용 코너링 속도(v)가 결정된다.
The invention relates to a method for limiting a travelling speed (ν) of a vehicle when driving around a bend (K), wherein a profile of a curvature (ĸ) of a route portion lying ahead of the vehicle is determined by means of a digital map, wherein a profile of a permissible bend speed (ν) is determined in a manner which is dependent on the profile of the curvature (ĸ) and on the physical load limits of the vehicle, and the vehicle is controlled in such a way that the determined permissible bend speeds (ν) are not exceeded when driving around the bend (K), wherein a route portion, on which the curvature (ĸ) is greater than a predefined curvature limit value (ĸlim) is identified as a bend portion by way of evaluation of the course of the curvature (ĸ), wherein local curvature maxima are identified on the identified bend portion, wherein a permissible bend speed (ν) is determined for each local curvature maximum in a manner which is dependent on the curvature (ĸ) and on a permissible lateral acceleration (aquerzul).
커브를 통과할 때 차량의 주행 속도를 제한하는 방법
2024-07-30
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |