상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 선저 틈새지역을 청소하기 위한 다자유도 로봇팔 기반 자율 청소 시스템 및 이를 이용한 청소 방법을 제공하는 것이다. 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 힘제어를 이용한 수중 선체 청소 로봇 시스템의 자율 청소 방법은, (a) 위치정보 획득부가 로봇 본체와 연결된 매니퓰레이터의 위치정보 및 선체의 청소 대상체의 위치정보를 획득하는 단계; (b) 제어 모델링부가 획득한 상기 위치정보를 바탕으로 상기 매티퓰레이터와 청소 대상체의 상호 작용을 나타내는 댐퍼 시스템 모델을 설정하는 단계; 및 (c) 청소 구동부가 상기 설정된 댐퍼 시스템 모델을 바탕으로, 힘제어에 기반한 임피던스 제어를 통하여 상기 청소 대상체를 청소(Cleaning) 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.


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    Titel :

    Underwater hull cleaning robotic system using force control and cleaning method using the system


    Weitere Titelangaben:

    힘제어를 이용한 수중 선체 청소 로봇 시스템 및 이를 이용한 청소 방법


    Beteiligte:
    PARK DAE GIL (Autor:in) / HYUNGWOO KIM (Autor:in) / HAN JONG BOO (Autor:in) / LEE YEONG JUN (Autor:in) / LEE PAN MOOK (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-03-06


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



    UNDERWATER HULL CLEANING MACHINE, HULL CLEANING SYSTEM AND METHOD FOR CLEANING A HULL OF A VESSEL

    GAN CHONG BIN MICHAEL | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    Underwater hull cleaning machine, hull cleaning system and method for cleaning a hull of a vessel

    GAN CHONG BIN MICHAEL | Europäisches Patentamt | 2022

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    UNDERWATER HULL CLEANING MACHINE, HULL CLEANING SYSTEM AND METHOD FOR CLEANING A HULL OF A VESSEL

    GAN CHONG BIN MICHAEL | Europäisches Patentamt | 2021

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    ZHU DI | Europäisches Patentamt | 2021

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