상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 선저 틈새지역을 청소하기 위한 다자유도 로봇팔 기반 자율 청소 시스템 및 이를 이용한 청소 방법을 제공하는 것이다. 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 힘제어를 이용한 수중 선체 청소 로봇 시스템의 자율 청소 방법은, (a) 위치정보 획득부가 로봇 본체와 연결된 매니퓰레이터의 위치정보 및 선체의 청소 대상체의 위치정보를 획득하는 단계; (b) 제어 모델링부가 획득한 상기 위치정보를 바탕으로 상기 매티퓰레이터와 청소 대상체의 상호 작용을 나타내는 댐퍼 시스템 모델을 설정하는 단계; 및 (c) 청소 구동부가 상기 설정된 댐퍼 시스템 모델을 바탕으로, 힘제어에 기반한 임피던스 제어를 통하여 상기 청소 대상체를 청소(Cleaning) 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Underwater hull cleaning robotic system using force control and cleaning method using the system
힘제어를 이용한 수중 선체 청소 로봇 시스템 및 이를 이용한 청소 방법
2024-03-06
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
UNDERWATER HULL CLEANING MACHINE, HULL CLEANING SYSTEM AND METHOD FOR CLEANING A HULL OF A VESSEL
Europäisches Patentamt | 2022
|Underwater hull cleaning machine, hull cleaning system and method for cleaning a hull of a vessel
Europäisches Patentamt | 2022
|UNDERWATER HULL CLEANING MACHINE, HULL CLEANING SYSTEM AND METHOD FOR CLEANING A HULL OF A VESSEL
Europäisches Patentamt | 2019
|UNDERWATER HULL CLEANING MACHINE, HULL CLEANING SYSTEM AND METHOD FOR CLEANING A HULL OF A VESSEL
Europäisches Patentamt | 2021
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