본 발명은 GNSS 신호를 이용할 수 없게 된 상황에서 드론이 영상 항법으로 비행하도록 전환시키되 고도에 따라 카메라를 줌 제어하고 줌 배율에 따른 보정 계수를 영상 항법을 위한 옵티컬 플로우 계산에 적용하여 정확한 방향 확인과 속도 계산에 의한 자동 비행이 실현될 수 있도록 하는 방법에 관한 것이며, 드론에 장착된 GNSS의 이상을 감지하는 이상 감지 단계, GNSS의 이상이 감지되면, 드론에 장착된 카메라의 촬영 방향을 수직 하방으로 조정하고, 실시간의 영상을 촬영하는 촬영 단계, GNSS의 이상이 감지되면, 드론에 장착된 센서를 이용하여 현재의 비행 고도를 확인하는 고도 확인 단계, 확인된 비행 고도에 따라 카메라의 줌을 제어하는 줌 제어 단계, 카메라의 줌이 제어된 상태에서 옵티컬 플로우 방식으로 영상에 대한 픽셀들의 위치 변화를 추적하여 드론이 이동 비행하는 방향을 확인하는 동시에 현재의 비행 고도와 줌 배율을 반영하여 드론이 이동 비행하는 속도를 계산하는 계산 단계 및, 계산 단계에서 확인 및 계산된 드론의 비행 방향과 속도를 이용하여 관성 항법 방식으로 드론의 비행을 제어하는 비행 제어 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
GNSS Automatic flight method using image based navigation in GNSS abnormal situations
GNSS 이상 상황에서의 영상 항법을 사용하는 자동 비행방법
2023-12-04
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64U / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
VISION-BASED LOCALISATION FOR AUTONOMOUS AERIAL NAVIGATION IN GNSS-DENIED SITUATIONS
British Library Conference Proceedings | 2022
|Cooperative GNSS Positioning & Navigation
British Library Conference Proceedings | 2011
|INS/GNSS Integrated Navigation Technology
Springer Verlag | 2018
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