본 발명의 실시예는 복수의 무인 비행체의 편대 제어를 수행하는 무인 비행체 편대 제어 시스템으로서, 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터 및 상기 거리 데이터를 수신하고 상기 무인 비행체의 편대에 속한 다른 무인 비행체에 제공하는 데이터 처리부; 상기 위치 데이터 및 상기 거리 데이터를 선택적으로 이용하여 상기 무인 비행체의 편대를 정렬하는 편대 정렬부; 및 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터를 기초로 하여 편대 정렬 불일치에 의한 전체 편대 오차값을 계산하고, 상기 편대 오차값과 기 설정된 허용 임계값을 비교하여 상기 무인 비행체의 편대 오차 발생 여부를 판단하는 편대 오차 판단부를 포함하고, 상기 편대 정렬부는, 상기 편대 오차가 발생한 것으로 판단 시, 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터를 기반으로 상기 무인 비행체를 재정렬하고, 상기 무인 비행체의 위치 데이터 기반 편대 제어 및 상기 무인 비행체의 거리 데이터 기반 편대 제어를 결합하여, 상기 무인 비행체가 두 개의 상기 거리 데이터를 이용하여 편대 형태를 일정하게 유지하도록 정렬하는 것인 무인 비행체 편대 제어 시스템을 제공한다.
An embodiment of the present invention provides an unmanned aerial vehicle formation control system comprising: a data processing unit which receives position data and distance data of unmanned aerial vehicles and provides same to other unmanned aerial vehicles belonging to a formation of the unmanned aerial vehicles; a formation alignment unit which aligns the formation of the unmanned aerial vehicles by selectively using the position data and distance data; and a formation error determination unit which calculates, on the basis of the position data of the unmanned aerial vehicles, a total formation error value caused by formation misalignment, and compares a formation error value and a preset allowable threshold value so as to determine whether a formation error of the unmanned aerial vehicles has occurred. The formation alignment unit: re-aligns the unmanned aerial vehicles on the basis of the position data of the unmanned aerial vehicles when it is determined that a formation error has occurred; combines formation control based on the position data of the unmanned aerial vehicles and formation control based on the distance data of the unmanned aerial vehicles; and aligns the unmanned aerial vehicles such that the unmanned aerial vehicles maintain a constant formation shape, by using two items of distance data.
UNMANNED AERIAL VEHICLE FORMATION FLIGHT CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF
무인 비행체 편대 제어 시스템 및 그 방법
2023-09-01
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
UNMANNED AERIAL VEHICLE FORMATION FLIGHT CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF
Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2022
|FLIGHT CONTROL METHOD AND UNMANNED AERIAL VEHICLE FLIGHT CONTROL DEVICE AND UNMANNED AERIAL VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2020
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