The present invention relates to an individually steered three-wheeled wall driving robot, which comprises: a triangular plate-shaped body; a first wheel module including a first magnet wheel installed on a lower surface of a first corner, a first driving unit, and a first wheel support unit; a second wheel module including a second magnet wheel and a second wheel support unit; a third wheel module including a third magnet wheel and a third wheel support unit; and a work unit.
본 발명은 개별조향이 가능한 3륜 벽면주행로봇에 있어서, 세 개의 모서리가 형성된 삼각 판상의 몸체; 세 개의 상기 모서리 중 제1모서리의 하면에 설치되는 제1자석바퀴와, 상기 제1자석바퀴에 결합되어 상기 제1자석바퀴의 진행방향을 조절하는 제1조향부와, 상기 제1자석바퀴의 측면에 결합되어 상기 제1자석바퀴를 회전구동시키는 제1구동부와, 일단은 상기 제1구동부를 지지하고 타단은 상기 제1조향부의 조향회전축이 결합되어 조향구동되는 'ㄱ'자 형상의 제1바퀴지지부를 포함하는 제1바퀴모듈; 세 개의 상기 모서리 중 제2모서리의 하면에 설치되는 제2자석바퀴와, 상기 제2자석바퀴에 결합되어 상기 제2자석바퀴의 진행방향을 조절하는 제2조향부와, 상기 제2자석바퀴의 측면에 결합되어 상기 제2자석바퀴를 회전구동시키는 제2구동부와, 일단은 상기 제2구동부를 지지하고 타단은 상기 제2조향부의 조향회전축이 결합되어 조향구동되는 'ㄱ'자 형상의 제2바퀴지지부를 포함하는 제2바퀴모듈; 세 개의 상기 모서리 중 제3모서리의 하면에 설치되는 제3자석바퀴와, 상기 제3자석바퀴에 결합되어 상기 제3자석바퀴의 진행방향을 조절하는 제3조향부와, 상기 제3자석바퀴의 측면에 결합되어 상기 제3자석바퀴를 회전구동시키는 제3구동부와, 일단은 상기 제3구동부를 지지하고 타단은 상기 제3조향부의 조향회전축이 결합되어 조향구동되는 'ㄱ'자 형상의 제3바퀴지지부를 포함하는 제3바퀴모듈;을 포함하되, 상기 제1바퀴모듈, 상기 제2바퀴모듈 및 상기 제3바퀴모듈은 각각 개별 조향 및 구동 제어를 통해 스워브 드라이브(swerve drive) 방식으로 주행경로와 자세를 자유롭게 조절가능한 것을 기술적 요지로 한다. 이에 의해 복수 개의 바퀴모듈을 각각 개별적으로 조향 및 구동하여 3 자유도 주행이 가능한 효과가 있다.
3 3 wheel wall Robot individual steerable
개별조향이 가능한 3륜 벽면주행로봇
2023-05-08
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
All-wheel steerable automobile parking carrying robot
Europäisches Patentamt | 2020
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