차량용 컨트롤러는 각 제어반복(control iteration)에서 차량의 출발 위치에서 목표 위치까지의 경로를 따라 복수의 제어반복을 반복적으로 수행하도록 구성된 프로세서를 포함한다. 제어동작들에는 차량의 현재 상태에 기초하여 최적화 문제를 해결함으로써 차량의 현재 위치에서 목표 위치까지의 나머지 경로에 대한 주행계획을 생성하는 것이 포함된다. 또한 제어동작에는 복수의 제어반복들 중 다음 제어반복을 수행할 때까지 생성된 주행계획을 실행하도록 차량의 구동 및 제동 시스템을 제어하는 것이 더 포함된다.
A controller for a vehicle includes a processor configured to repeatedly perform operations, at each control iteration among a plurality of control iterations along a path of the vehicle from a start location to a target location. The operations include, based on a current state of the vehicle, generating a travel plan for a remainder of the path from a current position of the vehicle to the target location, by solving an optimization problem. The operations further include controlling a motoring and braking system of the vehicle to execute the generated travel plan until a next control iteration among the plurality of control iterations.
차량 제어용 컨트롤러, 시스템 및 방법
2023-05-03
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch