Disclosed are a method for controlling automatic landing of an unmanned aerial vehicle based on navigation error conversion and an apparatus therefor, which may perform further reliable landing trajectory generation and guidance. The method for controlling automatic landing according to an embodiment of the present invention may comprise: a control command reception step of receiving a control command for automatic landing from an external device; a navigation information reception step of receiving navigation information, and checking a first coordinate system for the navigation information; a lever arm correction step of performing arm correction for the navigation information based on the first coordinate system based on arm correction information included in the control command; a transverse/longitudinal axis error conversion step of calculating an error for a transverse axis and longitudinal axis by converting the navigation information, in which the lever arm correction is processed, into a second coordinate system; a landing determination step of comparing an automatic landing error range included in the control command with the error for the transverse axis and longitudinal axis to determine whether automatic landing is possible; and a result output step of outputting result information on whether automatic landing is possible through an external interface.
항법 오차 변환 기반의 무인 비행체의 자동 착륙 제어 방법 및 그를 위한 장치를 개시한다. 본 발명의 실시예에 따른 자동 착륙 제어 방법은, 외부 장치로부터 자동 착륙에 대한 제어 명령을 수신하는 제어 명령 수신 단계; 항법 정보를 수신하고, 상기 항법 정보에 대한 제1 좌표계를 확인하는 항법 정보 수신 단계; 상기 제어 명령에 포함된 레버 암 보정 정보를 기반으로 상기 제1 좌표계 기반의 상기 항법 정보에 대한 레버 암 보정을 수행하는 레버 암 보정 단계; 레버 암 보정이 처리된 항법 정보를 제2 좌표계로 변환하여 횡축 및 종축에 대한 오차를 계산하는 횡/종축 오차 변환 단계; 상기 제어 명령에 포함된 자동 착륙 오차 범위를 상기 횡축 및 종축에 대한 오차와 비교하여 자동 착륙 가능 여부를 판단하는 착륙 판단 단계; 및 자동 착륙 가능 여부에 대한 결과 정보를 외부 인터페이스를 통해 출력하는 결과 출력 단계를 포함할 수 있다.
Method and Apparatus for Controlling Automatic Landing of Unmanned Aerial Vehicle Based on Navigation Error Conversion
항법 오차 변환 기반의 무인 비행체의 자동 착륙 제어 방법 및 그를 위한 장치
2023-04-19
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Unmanned aerial vehicle landing method based on unmanned aerial vehicle automatic hangar
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