본 발명은 어라운드 뷰 모니터링 시스템에 관한 것으로, 상기 시스템은 카메라를 이용하여 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방을 촬영하여 영상을 획득하는 영상 촬영부; 상기 영상 촬영부에 의해 획득된 영상에서 지면 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 상기 지면 특징점을 이용하여 지면을 기준으로 한 카메라별 회전 각도를 추정하고, 추정된 회전 각도를 포함하는 추정 회전 행렬을 생성하는 카메라 자세 추정부; 및 상기 카메라에 대한 추정 회전 행렬을 바탕으로 도로 구배 존재 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라, 현재 생성된 추정 회전 행렬을 바탕으로 어라운드 뷰 합성 LUT(Look Up Table)를 생성하거나, 도로구배 제거된 추정 회전 행렬을 생성 및 생성된 도로구배 제거된 추정 회전 행렬을 바탕으로 어라운드 뷰 합성 LUT를 생성하는 어라운드 뷰 생성부를 포함한다.
The present invention is directed to providing an around view monitoring system (AVMS) that may enhance accuracy of an estimation of a camera attitude while a road gradient is present, and an operating method thereof. According to an embodiment of the present invention, the AVMS may calculate a rotation matrix for removing a road gradient component using a camera that has not changed position and generate an estimated rotation matrix from which the road gradient is removed by applying the rotation matrix to an estimated rotation matrix for a camera that has changed position.
AROUND VIEW MONITORING SYSTEM AND OPERATING METHOD THEREOF
어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 이의 동작 방법
2023-04-17
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Around view monitoring system and operating method thereof
Europäisches Patentamt | 2016
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