보조 암을 이용한 벽면 등반형 무인 항공기 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 벽면 등반형 무인 항공기는 벽면에 접촉하는 본체의 일면에 부착되고 모터에 의해 회전이 제어되어 상기 벽면에서 무인 항공기를 이동시키기 위한 적어도 하나 이상의 회전 바퀴; 상기 본체의 일부에 연결되어 각도가 변경되는 1 자유도의 링크와 상기 링크의 말단에 부착된 자유 바퀴를 포함하는 보조 암; 상기 본체와 상기 보조 암 사이에 벨트를 연결하여 상기 벨트를 이용한 동력 전달을 제어하는 동력 전달 시스템; 및 상기 벽면에 부착된 상태에서 상기 보조 암과 상기 본체 사이의 각도에 따라 적어도 하나 이상의 추진체 각각의 추진력을 제어하고, 상기 동력 전달 시스템의 동력 전달을 제어하며, 상기 모터의 회전을 제어하여 상기 무인 항공기의 이동을 제어하는 제어부를 포함한다.
A wall-climbing drone using an auxiliary arm and a control method thereof are disclosed. A wall-climbing drone in accordance with an embodiment of the present invention includes: at least one rotating wheel for moving a drone on a wall by being attached on one surface of a body in contact with the wall and controlling rotation by a motor; an auxiliary arm including a link having one degree of freedom connected to a part of the body and changing an angle and a free wheel attached to an end of the link; a power transmission system for connecting a belt between the body and the auxiliary arm and controlling power transmission using the belt; and a control unit for controlling propulsion force of each of at least one propellant in accordance with an angle between the auxiliary arm and the body in a state attached to the wall, controlling the power transmission of the power transmission system, and controlling the movement of the drone by controlling the rotation of the motor. The present invention can easily perform the attachment of the wall and the movement on the wall.
WALL-CLIMBING DRONE USING AUXILIARY ARM AND METHOD FOR CONTROLLING THEREFORE
보조 암을 이용한 벽면 등반형 무인 항공기 및 그 제어 방법
19.10.2022
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
WALL-CLIMBING DRONE USING AUXILIARY ARM AND METHOD FOR CONTROLLING THEREFORE
Europäisches Patentamt | 2021
|WALL-CLIMBING DRONE USING AUXILIARY ARM AND METHOD FOR CONTROLLING THEREFOR
Europäisches Patentamt | 2021
|SELF MANAGEMENT METHOD OF A WALL-CLIMBING DRONE UNIT AND THE SYSTEM THEREOF
Europäisches Patentamt | 2021
SELF MANAGEMENT METHOD OF A WALL-CLIMBING DRONE UNIT AND THE SYSTEM THEREOF
Europäisches Patentamt | 2021
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