The present invention relates to an auto guided vehicle capable of autonomous driving in indoor and outdoor environments, which automatically and accurately recognizes indoors or outdoors when the auto guided vehicle moves indoors or outdoors, thereby optimizing localization and navigation. The auto guided vehicle comprises: a first automatic recognition unit including an ultrawide band (UWB) tag which provides absolute position information and UWB signal strength information of the auto guided vehicle using information received from a UWB anchor module installed at a work site, and a real time kinematics (RTK) module which provides a RTK signal and RTK signal strength; a second automatic recognition unit including a Lidar and an RGB-D sensor providing location information for map matching; and a main control board which recognizes whether a current location is indoors or outdoors in real time using the RTK signal strength, the UWB signal strength, and data of the Lidar and the RGB-D sensor, and obtains location information by selecting a positioning sensor for location estimation and autonomous driving according to the recognized indoor or outdoor location.
무인 운반차가 실내 및 실외 이동시 자동으로 실내 또는 실외를 정확하게 인지하여 위치추정(Localization) 및 경로주행(Navigation)에 최적화를 도모할 수 있도록 한 실내환경 및 실외환경에서 경로주행이 가능한 무인 운반차에 관한 것으로서, 작업 현장에 설치된 UWB(Ultra Wide Band) 앵커 모듈로부터 수신하는 정보를 이용하여 무인운반차의 절대 위치 정보 및 UWB 신호 세기 정보를 제공하는 UWB(Ultra Wide Band) 태그와, 실시간 이동 측위(RTK) 신호 및 RTK 신호 세기를 제공하는 RTK 모듈을 포함하는 제1 자동 인식부, 맵 매칭을 위한 위치 정보를 제공하는 Lidar와 RGB-D 센서를 포함하는 제2 자동 인식부, 실시간 이동 측위(RTK) 신호 세기와 UWB 신호 세기와 Lidar 및 RGB-D 센서의 데이터를 이용하여 현재 위치가 실내인지 실외인지를 실시간 인식하고, 인식한 실내 또는 실외 위치에 따라 위치추정 및 경로주행을 위한 측위 센서를 선택하여 위치 정보를 획득하는 메인 제어 보드를 포함하여, 실내환경 및 실외환경에서 경로주행이 가능한 무인 운반차를 구현한다.
Auto guided vehicle capable of autonomous driving in indoor and outdoor environments
실내환경 및 실외환경에서 경로주행이 가능한 무인 운반차
2022-09-23
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Auto-Sapiens Autonomous Driving Vehicle
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|VEHICLE CAPABLE OF DRIVING ASSISTANCE OR AUTONOMOUS DRIVING
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