본원에는 장애물 검출 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체가 제공되며, 이들은 자율 주행 기술 분야에 관한 것이다. 구체적인 실시 방안은 아래와 같다. 밀리파 레이더를 통해 차량 전방의 후보 장애물 각각의 위치점을 검출하고; 카메라를 통해 차량이 위치한 도로의 좌측 도로변 및 우측 도로변을 검출하며; 상기 차량이 위치한 도로의 좌우측 도로변을 통해, 후보 장애물 각각의 위치점을 분리하여 좌측 도로변 및 우측 도로변 사이의 위치점을 추출하고; 좌측 도로변 및 우측 도로변 사이의 각각의 위치점을 이미지 상에 투영하며; 각각의 위치점의 이미지 상 투영점을 통해 상기 차량 전방의 목표 장애물을 검출한다. 본원의 실시예는 차량 전방의 장애물을 보다 정확하게 검출할 수 있고, 밀리파 레이더가 높이 방향에서 장애물의 위치를 정확하게 결정하지 못하는 문제 및 단안 카메라가 장애물과 차량이 동일한 평면에 위치하지 않을 경우 거리 측정을 정확하게 구현할 수 없는 문제를 극복한다.
A method and apparatus for detecting an obstacle, an electronic device, and a storage medium. A specific implementation of the method includes: detecting, by a millimeter-wave radar, position points of candidate obstacles in front of a vehicle; detecting, by a camera, a left road boundary line and a right road boundary line of a road on which a vehicle is located; separating the position points of the candidate obstacles according to the left road boundary line and the right road boundary line of the road on which the vehicle is located, and extracting position points between the left road boundary line and the right road boundary line; projecting the position points between the left road boundary line and the right road boundary line onto an image; and detecting, based on projection points of the position points on the image, a target obstacle in front of the vehicle.
METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBSTACLE ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM
장애물 검출 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체
2022-06-13
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING OBSTACLE ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2021
|Method for Detecting Obstacle, Electronic Device, and Storage Medium
Europäisches Patentamt | 2023
|METHOD FOR DETECTING OBSTACLE ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM
Europäisches Patentamt | 2023
|Obstacle detecting method and apparatus, device and storage medium
Europäisches Patentamt | 2020
|Europäisches Patentamt | 2019
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