본 발명의 일 실시예에 따른 사륜 독립 구동 차량의 제어 장치는 차량의 각 휠을 회전시키는 모터의 RPM별 최대 토크를 산출하는 제 1산출부; 상기 차량의 각 휠의 추진력 및 요토크 발생력을 산출하는 제 2산출부; 상기 차량이 일측 방향으로 조향하는 경우, 일측 휠의 추진력과 요토크 발생력의 합이 상기 최대 토크보다 큰 값인지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 일측 휠 및 타측 휠의 구동 모터에 인가되는 토크량을 결정하고, 상기 토크량에 기초하여 상기 차량의 일측 휠 및 타측 휠의 구동 모터에 전류를 인가하는 제어부;를 포함한다.
A control apparatus of a four-wheel independent drive vehicle according to an embodiment of the present invention includes: a first calculating unit which calculates the maximum torque according to RPM of a motor to rotate each wheel of a vehicle; a second calculating unit which calculates a yaw torque generation force and a thrust of each wheel of the vehicle; a determination unit which determines whether the sum of the yaw torque generation force and the trust of one side wheel is larger than the maximum torque if the vehicle is steered in one direction; and a control unit which determines a torque amount applied to a driving motor of the other side wheel and the one side wheel of the vehicle based on the determination result of the determination unit and applies a current to the driving motor of the other side wheel and the one side wheel of the vehicle based on the torque amount. Accordingly, the present invention can completely generate yaw torque which a driver wants in a direct yaw control process.
CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR ELECTRIC CORNER MODULE
사륜 독립 구동 차량의 제어 장치 및 제어 방법
12.04.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR ELECTRIC CORNER MODULE
Europäisches Patentamt | 2017
|