운항안전성이 개선되도록, 본 발명은 해저면을 포함하는 수중바닥면으로부터 상측으로 이격된 상태에서 운항되도록 구동되는 복수개의 스러스터가 구비되고, 상기 수중바닥면과의 거리 측정을 위해 하부에 상기 수중바닥면을 향하여 기설정된 강도의 음파를 방사상으로 발사해 반사되는 음파를 수신하는 소나가 구비되는 수중드론; 상기 소나에서 발사되어 상기 수중드론 하측에 대향되는 수중바닥면에 도달된 후 반사되어 획득된 음파의 강도 및 이동거리를 포함하는 로우데이터를 저장하는 저장부; 상기 로우데이터를 전송받아 평균강도값 및 평균거리값 중 적어도 어느 하나를 포함하는 평균데이터를 1차 연산하되, 상기 평균데이터를 기준으로 기설정범위내로 군집된 강도 및 거리에 대한 유효데이터를 2차 추출하며, 상기 평균데이터를 기준으로 상기 유효데이터의 기설정범위를 벗어난 노이즈데이터를 필터링하는 연산처리부; 및 상기 유효데이터에 포함된 상기 수중드론과 상기 수중바닥면 간의 이격 거리가 기설정간격 범위를 유지하도록 상기 스러스터를 구동 제어하는 제어부를 포함하는 수중드론의 운항시스템을 제공한다.

    In order to improve sailing safety, provided is an underwater drone sailing system including: an underwater drone including a plurality of thrusters driven so as to be sailed while kept spaced upward from an underwater bottom surface including the seabed, and also including sonar provided in a lower part to radiate a sound wave of preset intensity toward the underwater bottom surface and receive the sound wave reflected therefrom in order to measure a distance with the underwater bottom surface; a storage part storing raw data including the intensity and travel distance of the sound wave acquired by being radiated from the sonar and reflected after arrival at the underwater bottom surface opposed to a lower part of the underwater drone; a calculation processing part receiving the raw data to primarily calculate average data including at least one among an average intensity value and an average distance value, while secondarily extracting effective data about intensity and distances gathered within a preset range based on the average data, and filtering noise data which is out of the preset range of the effective data based on the average data; and a control part controlling the operation of the thrusters such that a separation distance between the underwater bottom surface and the underwater drone, included in the effective data, can be maintained within a preset spacing range.


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    Titel :

    underwater drone operation system and operation method


    Weitere Titelangaben:

    수중드론의 운항시스템 및 운항방법


    Erscheinungsdatum :

    2021-12-24


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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