본 발명은 무인기의 장애물 충돌 관리장치에 관한 것으로, 본 발명에서는 무인기(예컨대, 회전익 타입 무인기, 고정익 타입 무인기 등)에 설치된 비행 제어유닛의 통신 체제 하에, <무인기의 전방에 위치한 장애물을 감지하고, 무인기와 장애물과의 이격 거리를 측정할 수 있는 전산모듈>, <무인기와 장애물과의 이격 거리를 판독한 후, 해당 이격 거리에 따라, 무인기의 장애물과의 충돌위험을 판별하고, 충돌위험이 있다고 확인될 경우, 충돌회피를 위한 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)를 산출하고, 산출 완료된 회전익 감속량 및 회전익 상승속도(또는, 고정익 상승각도 및 고정익 필요속도)가 반영된 충돌회피 제어신호를 생성한 후, 생성 완료된 충돌회피 제어신호를 상기 무인기 비행 제어유닛으로 전송할 수 있는 전산모듈> 등을 체계적으로 배치/제공하고, 이를 통해, 무인기 측에서, 자신의 특성에 따라(즉, 회전익 타입이냐, 고정익 타입이냐 등에 따라), 그에 상응하는 최적의 속도 및 상승속도가 반영된 회피비행(또는, 상승각도 및 속도가 반영된 회피비행)을 하면서, 장애물과의 충돌을 유연하게 피할 수 있도록 유도함으로써, 결국, 무인기 운영주체 측에서, 조종기 신호가 회사별/제품별로 상이한 민감한 상황 하에서도, 별다른 어려움 없이, 무인기와 장애물과의 충돌에 따른 각종 심각한 피해를 효과적으로 회피할 수 있도록 지원할 수 있다.
The present invention relates to a device for managing collision of a drone with obstacles, which is able to, under a communication system of a flight control unit installed on the drone (for example, a rotary wing-type drone, fixed wing-type drone, etc.), systematically place/provide a calculation module which is able to detect obstacles placed in front of the drone and to measure the distance between the drone and the obstacles, and another calculation module which is able to read the distance between the drone and the obstacles, to determine the risk of collision between the drone and the obstacles in accordance with the distance, to calculate the rotary wing′s deceleration volume and rising speed for avoiding collision (or the fixed wing′s rising angle and required speed) when it is confirmed that there is a risk of collision, to generate a control signal for avoiding collision with the rotary wing′s deceleration volume and rising speed (or the fixed wing′s rising angle and required speed) completely calculated being reflected, and to transmit the completely generated control signal for avoiding collision to the drone flight control unit. Accordingly, the present invention is able to induce the drone to flexibly avoid collision with obstacles while performing an avoiding flight with the optimum speed and rising speed reflected (or an avoiding flight with the rising angle and speed reflected) corresponding to the drone′s own characteristics (that is, whether it is a rotary wing type or a fixed wing type or the like), and to at last support the drone operating subject to effectively avoid various serious damages due to the collision of the drone and obstacles without specific difficulties even under a sensitive situation with different signals of controller in accordance with the company and product.
The device for managing obstacle collision of drone
무인기의 장애물 충돌 관리장치
2021-12-20
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
2D A 2D histogram creation mehtod for making drone avoid collision with obstacle
Europäisches Patentamt | 2023
|2D A 2D histogram creation mehtod for making drone avoid collision with obstacle
Europäisches Patentamt | 2024