A drone having a multi-degree-of-freedom flight mode in accordance with the present invention may comprise: a fuselage unit in which a battery is mounted and of which the forward direction is set in the X-axis; a plurality of rotors of which four or more are arranged around the fuselage unit and which are arranged such that respective rotation axes are aligned in the Z-axis direction; an X-axis tilting mechanism unit configured to tilt the plurality of rotors about respective axes parallel to the X-axis; a Y-axis tilting mechanism unit configured to tilt the plurality of rotors about respective axes parallel to the Y-axis; a first driving motor unit for driving the y-axis tilting mechanism unit; a second driving motor unit for driving the X-axis tilting mechanism unit; and a control unit configured to implement a plurality of flight modes by controlling the first rotor, the second rotor, the third rotor, the fourth rotor, the first driving motor unit, and the second driving motor unit. The plurality of flight modes may include: a first flight mode in which both the first driving motor unit and the second driving motor unit are stopped, and the speeds of the first to fourth rotors are individually controlled; and a second flight mode in which the first driving motor unit and the second driving motor unit are individually controlled and operated, and the speeds of the first to fourth rotors are individually controlled. In accordance with the present invention, the drone having a multi-degree-of-freedom flight mode is capable of implementing various flight modes.
본 발명과 관련된 다자유도 비행모드를 갖는 드론은, 배터리가 장착되며, x축으로 전진방향이 설정되는 동체부; 상기 동체부의 주위에 4개 이상으로 배치되고, 각각의 회전축이 z축 방향으로 정렬되게 배치되는 복수의 로터; 상기 복수의 로터를 상기 x축과 평행한 각각의 축을 중심으로 틸팅시킬 수 있게 형성된 x축 틸팅기구부; 상기 복수의 로터를 y축과 평행한 각각의 축을 중심으로 틸팅시킬 수 있게 형성된 y축 틸팅기구부; 및 상기 y축 틸팅기구부를 구동시키기 위한 제1 구동모터부; 상기 x축 틸팅기구부를 구공시키기 위한 제2 구동모터부; 및 상기 제1 로터, 상기 제2 로터, 상기 제3 로터, 상기 제4 로터, 상기 제1 구동모터부 및 상기 제2구동모터부를 제어하여 복수의 비행모드를 구현할 수 있게 형성된 제어부를 포함하고, 상기 복수의 비행모드는, 상기 제1 구동모터부 및 상기 제2 구동모터부를 모두 정지시키고, 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 속도를 개별적으로 제어하는 제1 비행모드; 및 상기 제1 구동모터부 및 상기 제2 구동모터부를 각각 개별적으로 제어하여 작동시키고, 상기 제1 로터 내지 상기 제4 로터의 속도를 개별적으로 제어하는 제2 비행모드를 포함할 수 있다.
DRONE HAVING MULTIPLE FLYING MODES
다자유도 비행모드를 갖는 드론
2021-11-25
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
METHOD FOR CONTROLLING DRONE HAVING MULTIPLE FLYING MODES
Europäisches Patentamt | 2021
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