Provided is a method for filtering a driving route to stably track a route generated for various purposes, such as maintenance or change of a lane or avoidance of an obstacle around a road by recognizing the lane. In accordance with an embodiment of the present invention, a system for filtering a driving route comprises: a location recognition unit for recognizing the location of a vehicle; a lane recognition unit for recognizing a lane of a road; and a route generating unit for generating a route where the vehicle drives, on the basis of a location recognition result and a lane recognition result, and performing route noise filtering on the generated route. Accordingly, a driving route can be stabilized by removing route noise (error) by complementarily filtering a lane recognition-based route generating method and a map-based route generating method in accordance with the driving environment.
차선을 인식하여 차선을 유지 또는 변경하거나 도로 주변에 장애물을 회피하는 등 다양한 목적으로 생성된 경로를 안정적으로 추종할 수 있도록 주행 경로를 필터링 하는 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 주행 경로 필터링 시스템은, 차량의 위치를 인식하는 위치 인식부; 도로의 차선을 인식하는 차선 인식부; 및 위치의 인식 결과 및 차선의 인식 결과를 기반으로 차량이 주행할 경로를 생성하되, 생성된 경로를 대상으로 경로 잡음 필터링을 수행하는 경로 생성부;를 포함한다. 이에 의해, 주행 환경에 따라 차선 인식 기반의 경로 생성 방법과 지도 기반의 경로 생성 방법을 상호 보완적으로 필터링하여 경로 잡음(오차)를 제거함으로써, 주행 경로를 안정화 시킬 수 있다.
Method for filtering the driving route based on Distributed Kalman filter for stabilization of route tracking of autonomous vehicles
자율주행 차량의 경로 추종 안정화를 위한 분산 칼만필터 기반 주행 경로 필터링 방법
18.08.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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