Provided are a method and device for optimizing three-dimensional surveillance trajectory setting of multiple unmanned aerial vehicles (UAV) using particle swarm optimization theory based on surveillance area priority. The method for optimizing three-dimensional surveillance trajectory setting of multiple unmanned aerial vehicles (UAV) using particle swarm optimization theory based on surveillance area priority provided in the present invention comprises: a step of deriving an optimal trajectory for each monitoring drones (MDr) using particle swarm optimization (PSO) theory; a step of obtaining the best flight waypoint sequence from all possible trajectories using a multipurpose suitability function; a step of detecting the presence of a collision using coordinated agents coevolution (CAC); a step of generating an optimal trajectory for one flight time if CAC is satisfied; and a step of updating a surveillance area importance (SAI) value prior to the next flight.
감시영역 우선도 기반 소수무리최적화 이론을 활용한 복수 무인항공기(UAV)의 3차원 감시경로설정 최적화 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명에서 제안하는 감시영역 우선도 기반 소수무리최적화 이론을 활용한 복수 무인항공기(UAV)의 3차원 감시경로설정 최적화 방법은 소수 무리 최적화(Particle Swarm Optimization; PSO) 이론을 이용하여 각 모니터링 드론들(Monitoring Drones; MDr)에 대한 최적 경로를 도출하는 단계, 다중 목적 적합성 함수를 이용하여 가능한 모든 경로로부터 최상의 비행 경유지 시퀀스를 획득하는 단계, CAC(Coordinated Agents Coevolution)를 이용하여 충돌의 존재를 감지하는 단계, CAC가 만족되는 경우 한 번의 비행 시간 동안 최적의 경로를 생성하는 단계 및 다음 비행 전, SAI(surveillance area importance) 값을 업데이트하는 단계를 포함한다.
3 3D optimal surveillance trajectory planning Method and Apparatus for multi-UAVs using particle swarm optimization with surveillance area priority
감시영역 우선도 기반 소수무리최적화 이론을 활용한 복수 무인항공기의 3차원 감시경로설정 최적화 방법 및 장치
2021-07-21
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
System for monitoring surveillance area using multi-UAVs
Europäisches Patentamt | 2022
|SURVEILLANCE METHOD FOR REGION OF INTEREST USING SWARM OF MULTIPLE UAVS
Europäisches Patentamt | 2021
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