A robot (200) of the present invention includes: a foldable wing module (1) comprising a wing (20) comprising a pair of left and right wings (20-1, 20-2) to improve an aerodynamic force by unfolding a folded wing surface (40) having one side fixed to a wing body (30), a wing transformation unit (50) switching a pulley wire (59) from the folded state to the unfolded state, and a wing fluttering unit (60) causing the left and right wings (20-1, 20-2) to perform wing fluttering; and a robot body (200-1) using the foldable wing module (1) through a gliding or flapping operation, or through a combined behavior operation. Therefore, due to a wing mechanism employing an origami-based framework, wing unfolding and required performance for light weight and high durability can all be satisfied, and, in particular, due to an improvement in robot performance based on combined behavior such as crawling, jumping, gliding, flapping or the like, more effective action against a search and reconnaissance in an accident area, which is hard for people to access and dangerous, can be possible.
본 발명의 로봇(200)은 날개 몸체(30)에 한쪽이 고정된 날개 면(40)을 폴딩에서 언폴딩으로 전개하여 공력이 형성되도록 좌/우측 날개(20-1,20-2)를 쌍으로 하는 날개(20), 풀리 와이어(59)를 상기 폴딩에서 상기 언폴딩(Unfolding)으로 전환시켜 주는 날개 변형 유닛(50) 및 좌/우측 날개(20-1,20-2)에 날개짓을 발생시켜 주는 날개짓 유닛(60)으로 구성된 전개형 날개 모듈(1); 상기 전개형 날개 모듈(1)을 글라이딩 및 플랩핑을 어느 하나의 가동 방식으로 사용하거나 또는 복합거동 방식으로 사용하는 로복 몸체(200-1)를 포함함으로써 종이접기 기반 뼈대를 활용한 날개 메커니즘으로 날개 전개와 저 중량 및 고 내구성의 요구 성능이 모두 충족될 수 있고, 특히 크롤링, 점핑, 글라이딩, 플랩핑 등 복합 거동을 통한 로봇 성능 향상으로 인간 접근이 어렵고 위험한 사고 지역의 수색 및 정찰에 보다 효과적으로 대응하는 특징을 구현한다.
Deployable Wing Module for Multi-modal Locomotion and Wing Fusion Type Robot
복합거동을 위한 전개형 날개 모듈 및 날개 융합형 로봇
2021-07-14
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch