The present invention provides a vehicle positioning apparatus, comprising: a mapping unit storing map information including lanes dividing at least a road, endpoints of the lanes and road signs; a first position information receiving unit receiving first position information from a satellite and an inertial navigation system module (GNSS/INS); an image information receiving unit receiving image information from a camera; a first operation unit detecting the lanes and the endpoints of lanes from the image information, and operating location information for each of a plurality of lanes using map information corresponding thereto; and a second operation unit detecting the road signs from the image information, and selecting any one from location information pieces for each of the plurality of lanes using map information corresponding thereto, thereby quickly and accurately positioning the location of the vehicle.
본 발명은 적어도 차로를 구획하는 차선, 차선의 엔드 포인트 및 도로 표지판을 포함하는 지도 정보를 저장하는 맵핑부, 위성 및 관성 항법 모듈(GNSS/INS)로부터 제 1 위치 정보를 수신하는 제 1 위치 정보 수신부, 카메라로부터 영상 정보를 수신하는 영상 정보 수신부, 영상 정보에서 차선 및 차선의 엔드 포인트를 탐지하고, 이에 대응하는 지도 정보를 이용하여 복수의 차로별 위치 정보를 연산하는 제 1 연산부, 및 영상 정보에서 도로 표지판을 탐지하고, 이에 대응하는 지도 정보를 이용하여 복수의 차로별 위치 정보 중 어느 하나를 선택하는 제 2 연산부를 포함하여, 차량의 위치를 신속하고 정확하게 측위할 수 있다.
THE VEHICLE POSITIONING APPARATUS
차량 측위 장치
2021-05-06
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VEHICLE POSITIONING METHOD, VEHICLE POSITIONING APPARATUS, AND AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2022
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