본 발명은 운전자 상태 모니터링을 이용한 차선 이탈 경보 판단 방법에 관한 것으로서, (a) 차선 인식 카메라에서 촬영된 영상으로부터 차량 주변의 차선을 인식하여 차선 정보를 추출하는 단계; (b) 운전자 인식 카메라에서 촬영된 영상으로부터 운전자 안면 특징점을 추출하는 단계; (c) 상기 차선 정보로부터, 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선을 이탈한 차선 이탈 상태, 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선의 내측으로 소정의 제1 거리에 위치한 제1 근접선(520)을 침범하는 차선 근접도1 상태, 및 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선의 내측으로 상기 제1 거리에 비해 큰 소정의 제2 거리에 위치한 제2 근접선(510)을 침범하는 차선 근접도2 상태 중 어느 하나의 상태인지를 판단하는 단계; (d) 상기 단계(c)에서 상기 차선 이탈 상태로 판단되는 경우, 상기 운전자 안면 특징점으로부터 추출한 운전자 안면 기울기가 차량 전방을 중심축으로 하여 소정의 제1 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시키는 단계; (e) 상기 단계(c)에서 상기 차선 근접도1 상태로 판단되는 경우, 상기 운전자 안면 기울기가 차량 전방을 중심축으로 하여 상기 제1 각도보다 큰 소정의 제2 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시키는 단계; 및 (f) 상기 단계(c)에서 상기 차선 근접도2 상태로 판단되는 경우, 상기 운전자 안면 기울기가 차량 전방을 중심축으로 하여 상기 제2 각도보다 큰 소정의 제3 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시키는 단계를 포함한다.본 발명에 따르면, 차선 이탈 상태 및 차선 근접 상태를 구분하여 검출하며, 운전자의 안면 특징점을 이용하여 운전자의 안면 기울기를 측정하고, 차선 이탈 상태에서는 안면 기울기가 제1 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시키며, 차선 근접 상태에서는 안면기울기가 제1 각도보다 큰 제2 각도를 초과하는 경우 경보를 발생시킴으로써, 불필요한 경보를 방지하는 동시에 전방 주시 태만 시에 조기 경보를 수행하여 안전 운전을 도모할 수 있도록 하는 효과가 있다.
Disclosed is a lane departure warning determination method using driver state monitoring, which includes (a) recognizing a lane around a vehicle from an image photographed by a lane recognition camera and extracting lane information; (b) extracting facial feature points of a driver from an image photographed by a driver recognition camera; (c) determining from the lane information whether the vehicle is in a lane departure state or a lane approaching state; (d) when it is determined in step (c) that the vehicle is in the lane departure state, generating a warning when a face tilt of the driver exceeds a first angle; and (e) when it is determined in step (c) that the vehicle is in the lane approaching state, generating a warning when the face tilt of the driver exceeds a second angle.
LANE DEPARTURE WARNING DETERMINATION METHOD USING DRIVER STATE MONITORING
운전자 상태 모니터링을 이용한 차선 이탈 경보 판단 방법
08.03.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Lane departure warning determination method using driver state monitoring
Europäisches Patentamt | 2021
|LANE DEPARTURE WARNING DETERMINATION METHOD USING DRIVER STATE MONITORING
Europäisches Patentamt | 2021
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|METHOD FOR DETERMINING LANE DEPARTURE WARNING USING DRIVER CONDITION MONITORING
Europäisches Patentamt | 2021
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Europäisches Patentamt | 2022
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