맵 정보를 사용하여 목적지로의 트립을 위한 루트(660)가 생성된다. 루트와 관련하여, 차량(100)이 자율 모드로 주행할 수 없는, 접근-금지(no-go) 도로 세그먼트들의 세트가 맵 정보로부터 식별된다. 차량의 현재 위치 주위의 로컬 영역(800)이 결정된다. 로컬 영역 내의 위치들에 대응하는 맵 정보의 도로 세그먼트들을 포함하는 로컬 맵 영역(900)이 결정된다. 로컬 맵 영역의 도로 세그먼트들로부터 복수의 접근-금지 도로 세그먼트의 세트가 필터링된다. 로컬 맵 영역의 필터링된 도로 세그먼트들의 각각의 도로 세그먼트에 비용 값이 배정된다. 임의의 배정된 비용 값들이 사용되어, 미래에 사전 결정된 기간 동안 차량을 기동시키기 위한 계획을 결정한다. 차량은 계획에 따라 기동된다.
A route for a trip to a destination is generated using map information. A set of no-go roadway segments, where the vehicle is not able to drive in an autonomous mode, relevant to the route from the plurality of no-go roadway segments is identified from the map information. A local region around a current location of the vehicle is determined. A local map region including roadway segments of the map information that correspond to locations within the local region is determined. The set of the plurality of no-go roadway segments is filtered from the roadway segments of the local map region. A cost value is assigned to each roadway segment of the filtered roadway segments of the local map region. Any assigned cost values are used to determining a plan for maneuvering the vehicle for a predetermined period into the future. The vehicle is maneuvered according to the plan.
자율 차량들을 위한 동적 라우팅
2021-03-03
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |