본 개시내용의 양태들은 차량(100)이 교차로(502)를 계속 통과해야 하는지를 결정하는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 차량의 컴퓨터들(110) 중 하나 이상은 교통 신호등(526)이 황색으로부터 적색으로 변화될 시간을 식별할 수 있다. 하나 이상의 컴퓨터들은 또한 교통 신호등이 황색으로부터 적색으로 변화될 시간에 차량의 위치를 추정할 수 있다. 교차로의 시작 지점(350)이 식별될 수 있다. 교통 신호등이 황색으로부터 적색으로 변화될 시간에 차량의 추정된 위치가 시작 지점을 지난 적어도 임계 거리인지에 기초하여, 컴퓨터들은 차량이 교차로를 계속 통과해야 하는지를 결정할 수 있다.
Aspects of the disclosure relate to determining whether a vehicle should continue through an intersection. For example, the one or more of the vehicle's computers may identify a time when the traffic signal light will turn from yellow to red. The one or more computers may also estimate a location of a vehicle at the time when the traffic signal light will turn from yellow to red. A starting point of the intersection may be identified. Based on whether the estimated location of the vehicle is at least a threshold distance past the starting point at the time when the traffic signal light will turn from yellow to red, the computers can determine whether the vehicle should continue through the intersection.
TRAFFIC SIGNAL RESPONSE FOR AUTONOMOUS VEHICLES
자율 차량들에 대한 교통 신호 응답
2021-01-18
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch