The present invention relates to a suspension control system based on reinforcement learning which can control suspension to maximize a specific index, specifically, comfort of a passenger by reinforcement learning. The suspension control system based on reinforcement learning comprises: a measurement unit to measure acceleration of a vehicle body, displacement of the ground, displacement of the vehicle body, and displacement of tires; a calculation unit to use the acceleration of the vehicle body, the displacement of the ground, the displacement of the vehicle body, and the displacement of the tires, measured by the measurement unit, to calculate a first index which is a comfort index in a first frequency band, a second index which is a comfort index in a second frequency band, a third index which is an index representing a grounding degree of tires and a road, and a fourth index which is an index of a range in which suspension can move; a learning unit learned in a direction in which a value of a compensation function determined by equation 1 below increases to determine reference values of the first index, the second index, the third index, and the fourth index; and a control unit to control a damping ratio of the suspension to allow the first index, the second index, the third index, and the fourth index to become the reference values. The first index, the second index, the third index, and the fourth index are power spectrum density (PSD) values.

    본 발명은 강화학습을 통해 특정 지표, 특히 탑승자의 편안함을 극대화시킬 수 있도록 서스펜션을 제어할 수 있는 강화학습 기반 서스펜션 제어장치에 관한 것으로, 차체의 가속도, 지면의 변위, 차체의 변위 및 타이어의 변위를 측정하는 측정부, 상기 측정부에서 측정된 차체의 가속도, 지면의 변위, 차체의 변위 및 타이어의 변위를 이용해 제1주파수 대역에서의 편안함 지표인 제1지표, 제2주파수 대역에서의 편안함 지표인 제2지표, 타이어와 노면의 접지 정도를 나타내는 지표인 제3지표, 서스펜션이 거동할 수 있는 범위의 지표인 제4지표를 연산하는 연산부, 아래 수학식 1로 결정되는 보상함수의 값이 증가하는 방향으로 학습되어, 상기 제1지표, 제2지표, 제3지표 및 제4지표 각각의 기준값을 결정하는 학습부 및 상기 제1지표, 제2지표, 제3지표 및 제4지표 각각이 상기 기준값이 되도록 서스펜션의 감쇠비를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제1지표, 제2지표, 제3지표 및 제4지표는 에너지 스펙트럼 밀도(Power Spectrum Density, PSD)값인 것을 특징으로 한다.


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    Titel :

    Suspension control system based on reinforcement learning


    Weitere Titelangaben:

    강화학습 기반 서스펜션 제어장치


    Beteiligte:
    CHOI JONGEUN (Autor:in) / YONG HWANMOO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-04-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge



    Continuous action reinforcement learning applied to vehicle suspension control

    Howell, M.N. / Frost, G.P. / Gordon, T.J. et al. | Tema Archiv | 1997



    Applying Deep Reinforcement Learning for the Active Suspension Control System on Cars

    Kieu, Duc Thinh / Vu, Van Tan / Sename, Olivier et al. | Springer Verlag | 2024