차선 이탈 경보 시스템이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 차선 이탈 경보 시스템은 전방 카메라를 통해 촬영된 전방 영상을 분석하여 차선을 인식하여 차선 이탈을 판단하고, 차선 이탈시 경보하는 차선 이탈 경보 시스템에 있어서, 자차량의 후측방에 위치한 물체와의 상대 거리, 상대 각도 및 상대 속도를 포함하는 물체 정보를 검출하는 후측방 레이더와, 자차량의 속도, 요레이트 및 조향각을 포함하는 차량 상태를 감지하는 차량상태 감지부 및 후측방 레이더를 통해 검출된 물체 정보를 근거로 자차량 측후방의 가드레일을 인식하고, 인식된 가드레일의 궤적을 산출하고, 차량상태 감지부를 통해 감지된 차량 상태를 근거로 자차량의 주행궤적을 산출하고, 산출된 가드레일 궤적과 상기 산출된 자차량 주행궤적 간의 평균 거리 차이값을 산출하고, 산출된 평균 거리 차이값을 이용하여 자차량의 주행차로와 그 주행차로에서의 현재위치를 추정하고, 추정된 주행차로 및 현재위치를 근거로 하여 현재위치가 주행차로의 차선폭을 벗어날 경우 차선 이탈로 판단하는 전자제어유닛을 포함한다.

    Disclosed is a lane departure warning system. According to an embodiment of the present invention, the lane departure warning system determines lane departure by recognizing a lane by analyzing a front image photographed by a front camera and warns a driver when a vehicle departs from a lane. The lane departure warning system includes: a rear radar detecting object information including a relative distance from an object positioned on the rear side of the vehicle of the driver, a relative angle, and a relative speed; a vehicle state sensing unit sensing the state of the vehicle, including the speed of the vehicle of the driver, a yaw rate, and a steering angle; and an electronic control unit. The electronic control unit recognizes a guard rail on the rear of the vehicle of the driver based on information on an object detected by the rear radar and calculates a trajectory of the recognized guard rail. The electronic control unit calculates a driving trajectory based on the state of the vehicle sensed by the vehicle state sensing unit and also calculates an average distance difference value between the calculated trajectory of the guard rail and the calculated driving trajectory of the vehicle of the driver. The electronic control unit estimates a driving lane of the vehicle of the user and a current position on the driving lane using the calculated average distance difference value. Also, the electronic control unit determines a lane departure when the current position departs a lane width of the driving lane based on the estimated driving lane and the current position.


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    Titel :

    LANE DEPARTURE WARNING SYSTEM


    Weitere Titelangaben:

    차선 이탈 경보 시스템


    Erscheinungsdatum :

    2019-09-18


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA



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