충돌 예측 알고리즘을 제공한다. 본 발명의 실시예에 따른 충돌 예측 알고리즘은 차량의 범퍼에 장착된 레이더 센서(R)와 적어도 하나의 UPA 센서(U, U, U, U)를 이용하여 충돌을 예측하는 알고리즘으로서, (a) 상기 레이더 센서(R)와 상기 적어도 하나의 UPA 센서(U, U, U, U)가 장애물에 대한 좌표를 계측하는 단계 (b) 좌표 보정 모듈(110)이 상기 적어도 하나의 UPA 센서(U, U, U, U)에 의해 계측된 좌표를 상기 레이더 센서의 좌표계에 맞추어 보정하는 단계 (c) 차량 상태 추정 모듈(120)이 상기 차량이 상기 레이더 센서(R)의 장애물에 대한 최소계측영역(Minimum Detection Range) 이내로 진입하는 경우 칼만 필터를 이용하여 상기 차량의 속도, 위치 및 가속도를 추정하는 단계 및 (d) 충돌 예측 모듈(130)이 차량이 장애물에 충돌하는 유형인 Edge Type 충돌과 Plane Type 충돌 중 어느 하나의 충돌유형을 예측하고, 상기 (b) 단계에서 추정된 속도, 위치 및 가속도와 상기 예측된 충돌유형을 이용하여 Curve Fitting 방법을 통해, 상기 차량의 3차원 이동 궤적 방정식을 연산하고, 연산된 이동 궤적 방정식을 이용하여 차량 충돌지점, 장애물 충돌지점 및 충돌시점을 예측하는 단계를 포함할 수 있다.

    A method and apparatus of predicting a crash are provided. The method includes detecting coordinates of a target obstacle based on first coordinate information of a radar sensor and second coordinate information of an ultrasonic sensor, translating the second coordinate information to the coordinate system of the first coordinate information and generating translated coordinate information, estimating a position, speed, and acceleration of a vehicle if the vehicle is a predetermined distance from the target obstacle based on the translated coordinate information, determining a potential crash type between the vehicle and the target obstacle based on the estimated position, speed and acceleration of the vehicle, determining a three-dimensional movement trajectory based on the estimated position, speed and acceleration of the vehicle and the determined crash type, and predicting a crash point of the vehicle, a crash point of the target object and a crash time based on the three-dimensional movement trajectory.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    UPA VEHICLE COLLISION PREDICTION ALGORITHM USING RADAR SENSOR AND UPA SENSOR


    Weitere Titelangaben:

    레이더 센서와 UPA 센서를 이용하는 충돌 예측 알고리즘


    Erscheinungsdatum :

    10.05.2019


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    VEHICLE COLLISION PREDICTION ALGORITHM USING RADAR SENSOR AND UPA SENSOR

    LEE KEUNWOO / PARK KIHONG | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    UPA VEHICLE COLLISION PREDICTION ALGORITHM USING RADAR SENSOR AND UPA SENSOR

    LEE KEUN WOO / PARK KI HONG | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    Vehicle collision prediction algorithm using radar sensor and ultrasonic park assist sensor

    LEE KEUNWOO / PARK KIHONG | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    COLLISION AVOIDANCE AT INTERSECTION USING RADAR SENSOR

    HIRAK CHANDA / ANKIT SHAH / ALI FAWAZ et al. | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    SENSOR USING RADAR FOR CRANE COLLISION PREVENTION

    SUNG YONG TAE | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff