주행 환경에 대한 이전에 저장된 정보와 관련된 그 주행 환경이 변경되었는지 여부를 결정하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 이러한 장치는 자율 운행 컴퓨터 시스템(144)을 포함할 수 있고, 여기서 자율 운행 컴퓨터 시스템(144)은 주행 환경에 있는 하나 이상의 차량들(604-610)을 검출하도록 구성됨과 아울러 이러한 검출된 차량들에 대한 대응하는 궤적들(704-710)을 결정하도록 구성된다. 그 다음에 자율 운행 컴퓨터 시스템(144)은 결정된 궤적들(704-710)을 주행 환경에 있는 가상의 차량의 예상 궤적과 비교할 수 있다. 이러한 비교에 근거하여, 자율 운행 컴퓨터 시스템(144)은 주행 환경에 대한 이전에 저장된 정보와 비교해 주행 환경이 변경되었는지 여부 그리고/또는 주행 환경이 변경되었을 확률을 결정할 수 있다.
A method and apparatus are provided for determining whether a driving environment has changed relative to previously stored information about the driving environment. The apparatus may include an autonomous driving computer system configured to detect one or more vehicles in the driving environment, and determine corresponding trajectories for those detected vehicles. The autonomous driving computer system may then compare the determined trajectories to an expected trajectory of a hypothetical vehicle in the driving environment. Based on the comparison, the autonomous driving computer system may determine whether the driving environment has changed and/or a probability that the driving environment has changed, relative to the previously stored information about the driving environment.
DETERMINING CHANGES IN A DRIVING ENVIRONMENT BASED ON VEHICLE BEHAVIOR
차량 움직임에 근거하여 주행 환경에서의 변화 검출
2018-11-07
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
Europäisches Patentamt | 2024
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