본 발명은 차량의 자율주행시스템 및 이를 이용한 자율주행방법에 관한 것이다. 본 발명은 본 발명은 목적차량의 물리적 상태를 감지하기 위한 센싱모듈(10)과, 자차량의 엔진토크 및 각 바퀴의 제동압력을 제어하기 위한 동력모듈(30)과, 상기 센싱모듈(10) 및 동력모듈(30)을 제어하는 제어모듈(20)을 포함하고, 상기 제어모듈(20)은 목적지로 안내하기 위한 전역좌표계와 자차량의 고정좌표계를 기준으로 자차량 상태를 정의하고 이로부터 6자유도 비선형 차량모델을 계산하며, 상기 제어모듈(20)은 상기 센싱모듈(10)에 의해 측정된 상기 자차량과 목적차량 사이의 관계에 의해 계산된 가상의 안전제한타원을 상기 목적차량에 부여한다.

    The present invention relates to an autonomous driving system of a vehicle, and an autonomous driving method using the same, comprising: a sensing module (10) for sensing a physical state of an object vehicle; a power module (30) for controlling an engine torque of the vehicle, and controlling braking pressure of each wheel of the vehicle; and a control module (20) for controlling the sensing module (10) and the power module (30). The control module (20) can define a state of the vehicle based on a global coordinate system for a guide to destination and a fixed coordinate system of the vehicle so as to calculate a non-linear vehicle module with six degrees of freedom. Moreover, the control module (20) can attach a virtual safety limiting ellipse, calculated by a relation between the vehicle and the object vehicle measured by the sensing module (10), to the object vehicle.


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    Titel :

    Autonomous driving system and autonomous driving method thereof


    Weitere Titelangaben:

    안전제한타원을 이용한 차량의 자율주행시스템 및 이를 이용한 자율주행방법


    Erscheinungsdatum :

    2018-09-17


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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