본 발명은, 무인 잠수정의 앞쪽에 장착되어 있는 매니퓰레이터; 상기 무인 잠수정의 앞쪽 중앙 상단부에 장착되어 앞쪽을 비추는 라이트; 상기 무인 잠수정의 앞쪽 상단부 양쪽에 장착되어 수중 매니퓰레이터 및 수중 매니퓰레이터의 그림자를 각각 촬영하는 제1, 제2 카메라; 및 상기 제1, 제2 카메라로부터 각각 제공되는 수중 매니퓰레이터의 영상 정보 및 수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보로부터 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리를 도출하여 도출된 거리가 설정 거리 이하인 경우 설정된 제어수단을 통해 상기 무인 잠수정이 자세를 바로잡도록 하여 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리를 안전하게 유지하도록 하는 충돌방지 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Collision Protection Apparatus of Manipulator Using Shadow Image Information of Underwater Manipulator
수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보를 활용한 매니퓰레이터의 충돌방지장치
2017-07-17
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch